rviz可视化PCL点云时显示颜色

最新推荐文章于 2024-06-25 18:24:33 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： c++
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在做点云开发时，rviz是一个必要的调试工具。
不同的话题，订阅到不同的点云。但点云的颜色是一样的，那就会造成无法分清除哪些点云来自哪一部分。
如下图，接受了两个topic。所有点云混为一体。
请添加图片描述

这时候就需要其他手段区分点云，其中一个就是给点云上颜色。

color transfor默认是intensity.修改为flatcolor.

请添加图片描述
选一个你想要的颜色。
请添加图片描述

并且调节点云的size大小，太小的话依然不明显。
请添加图片描述
也可以调节点云的形状
请添加图片描述
拉大之后更显眼
请添加图片描述

带颜色的3D点云数据发布到ros1中（通过rviz显示）python、C++
qq_39568387的博客
06-21 1757
通过Python、C++将带颜色的3D点云数据发布到rosl中
ROS第一梯：使用rviz显示bag包中的点云数据
qq625924821的博客
08-30 1608
利用RosBag回放点云并在rviz上显示
rviz中根据可视化不同的值
jUst3Doit的博客
01-08 1290
// 渐变色函数 vector<int> getColor(int value){ vector<int> startColor{0,255,0}; vector<int> endColor{255,255,0}; if(value >= 255) return endColor; else if(value <= 0) return startColor; int r_gap=endColor[0]-startColor[0]; in
Rviz中雷达点云数据无法更改颜色，显示黑白点云
MyHolly的博客
06-30 2734
rviz中laserscan或者pointcloud2配置的点云无颜色，显示黑白点云。 原因：由于ubuntu18.04对应的OpenGl版本太高导致，选择低版本OpenGl即可解决。 rviz --opengl 210
ROS中点云学习（一）：使用PCL生成动态随机彩色点云，并发布使用rviz查看
weixin_43807148的博客
02-17 2770
最近在学习PointCloud，于是想尝试着自己创建一个动态的彩色点云。 在网上找了一些，但都不是动态的，于是经过自己修改，做了一个项目。 主程序main.cpp代码： #include <iostream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/PointCl
python:利用rospy实现Marker及XYZI/XYZRGB点云在rviz中的可视化
ywfwyht的博客
08-20 2090
python利用rospy实现Marker及XYZI/XYZRGB点云在rviz中的可视化 代码环境是基于ubuntu+ros的。需要安装rospy、numpy等。
【激光雷达使用记录】—— 如何在ubuntu中利用ros自带的rviz工具实时可视化雷达点云的数据
2401_82458959的博客
06-25 3425
RViz（ROS Visualization）是机器人操作系统（ROS）中的一个强大可视化工具，用于在开发和调试机器人应用程序时展示传感器数据、机器人模型及其状态信息。它支持多种数据类型，包括激光扫描、点云、地图、图像和机器人状态等。开发者可以通过RViz实时查看机器人感知的环境，调试导航、感知和控制算法。RViz的主要作用包括提供直观的3D界面，让开发者更容易理解和分析机器人所处环境及其行为；支持多种插件，用户可以根据需求自定义和扩展功能；方便调试，通过实时显示传感器数据和算法输出，帮助发现和解决问题；集
rviz可视化点云_ROS_PCL+Rviz创建点云并三维显示
weixin_39689687的博客
12-22 806
1.程序包的配置等参照 第一个PCL程序2.代码.cpp#include#include#include#includemain (int argc, char **argv){ros::init (argc, argv, "pcl_create");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise("pcl_output", 1);...
rviz可视化点云_ROS 可视化(一)： 发布PointCloud2点云数据到Rviz
weixin_40005330的博客
12-22 805
1. 相关依赖package.xml 需要添加对 pcl_ros 包的依赖2. CMakeLists.txtfind_package(PCL REQUIRED)include_directories(include${PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})add_executable(pcl_create src/pcl_cr...
【ROS2】ROS2环境下用RVIZ2进行点云的可视化
qq_44225139的博客
03-02 6332
ROS2环境下用 RVIZ 实现点云的可视化
用RVIZ2显示毫米波雷达点云
奔袭的算法工程师
03-01 3763
ROS2用RVIZ2显示点云 RVIZ2支持的格式如下图 毫米波雷达和激光雷达的数据可以考虑用点云显示，也即PointCloud和PointCloud2,这里采用PointCloud。 首先查看PointCloud的消息格式， http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud.html 在vscode中新建工程，创建一个发布者和其定时回调函数，topic为“multi_points” // 创建一个发布者和其..
ROS RVIZ 点云图相关实现
Fate_fjh的博客
08-20 5534
最近使用ROS RVIZ实现点云图拼接，不过没有得到很好的效果，这里做个阶段总结。 ROS RVIZ是个功能强大的可视化工具，可以显示很多与机器人相关的信息。  先对ROS中的坐标简要说明，ROS的坐标通过/tf topic 来管理，tf是一个多叉树结构，每一个坐标通过一个frame id识别，使用代码来管理tf，所有坐标都是通过/tf由程序员自己管理。 按照官方指南，tf通过broadcast
rviz中显示的点云与网格垂直，将保存的pcd文件转为点云在rviz中显示，并使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图
17902的博客
10-19 1846
用lego-loam建图时用rosbag录制相关点云的话题，建图结束后用rosbag play将.bag包在rviz中显示，但是由于该话题的点云发布的frame_id=/camera_init，但是rviz中默认的坐标系是base_link，并且camera_init与base_link有旋转关系，因此导致点云在rviz中显示时与rviz网格线呈垂直关系，虽然rviz可以将默认显示的xy平面改成xz平面，让点云显示正常，但是此时不能在水平状态下左右旋转点云地图。
使用ROS在RVIZ中显示PCD点云数据
XrxVue的博客
10-04 1582
在ROS（机器人操作系统）中，我们可以使用PointCloud Library（PCL）和Robot Visualization（RVIZ）来读取和显示PCD（Point Cloud Data）点云数据。通过使用PCL库中的功能，我们可以加载和处理点云数据，并借助RVIZ可视化工具将其可视化展示。本文将介绍如何在ROS中读取PCD点云数据并在RVIZ中进行显示。点击"OK"后，你将在RVIZ中看到加载的PCD点云数据。请注意，本文提供的代码和步骤仅为示例，可能需要根据你的实际需求进行适当的修改和调整。
在ROS中将点云（PointCloud2）生成Octomap，rviz可视化显示
qq_41816368的博客
10-19 4612
通过ros的topic，一个python文件作为publisher，发布点云数据。一个C++项目接收点云数据，引用octomap库，将点云生成octomap的tree，在将tree通过topic发布出去，rviz订阅octomap tree的topic进行可视化显示。
ROS-创建点云数据并在Rviz中显示
qq_33287871的博客
05-27 2254
环境: Ubuntu16.04 ROS kinetic C++ 1.新建ROS工作空间 mkdir -p PointCloundShow_ws/src cd PointCloundShow_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make 将工作空间下的setup.bash文件路径添加到Home路径下的.bashrc文件中: 这样就不用每次都source一下了. 2.创建功能包 cd src catkin_create_pkg pointcloundshow
ROS加载kitti数据集数据，并将图像和点云资料在rviz显示出来
m0_67836728的博客
01-30 652
本次主要是将kitti数据集中的图片发布，点云资料发布，并在rviz中加载
Rviz将bag数据可视化为点云的简单教程
qq_46507475的博客
03-16 4715
Rviz将bag数据可视化为点云的简单教程
qt pcl点云显示的颜色根据colorbar变化代码
最新发布
09-10
在Qt和PCL（Point Cloud Library）中，你可以使用ROS（Robot Operating System）的rviz或者其他可视化工具来展示点云，并通过设置颜色映射来自定义点云的颜色。然而，如果你想直接在代码中动态地根据colorbar（颜色条）调整点云颜色，这里是一个基本的示例，假设你已经有了一个包含XYZ坐标和颜色值的pcl::PointXYZRGBA点云： ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl visualization/pcl_visualizer.h> // 假设points是一个储存了PointXYZRGBA类型的点云数据的vector std::vector<pcl::PointXYZRGBA> points; // 定义一个函数来更新每个点的颜色 void updateColor(pcl::PointXYZRGBA &point, float color_value) { // 将color_value映射到0-255范围，然后设置RGB分量 int r = static_cast<int>(color_value * 255); int g = static_cast<int>((color_value - r / 2) * 255); // 或者其他映射规则 int b = 0; // 保持蓝色不变或其他简单处理 point.r = static_cast<uint8_t>(r); point.g = static_cast<uint8_t>(g); point.b = static_cast<uint8_t>(b); } // 每次你想更新颜色，可以遍历points并调用updateColor for (auto &point : points) { updateColor(point, color_value_from_colorbar()); // 替换为从colorbar获取的实际颜色值 cloudViewer->addPointsFromVector(points); // 更新点云 } // 使用pcl::visualization::PCLVisualizer，你需要创建一个实例cloudViewer pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer"); while (!viewer.wasStopped()) { if (viewer.update() == -1) break; } ``` 在这个例子中，`color_value_from_colorbar()`是一个你需要自定义的函数，它应该返回一个表示当前colorbar状态的值。请注意，这只是一个简化的例子，实际应用可能需要更复杂的颜色映射算法。
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