docker安装kalibr环境及图形化显示

一.Docker容器图形化界面显示

1. 在本地宿主机上安装x11界面服务

sudo apt-get install x11-xserver-utils
xhost +

这两句的作用是开放权限，允许所有用户访问x11
的显示接口。

== xhost + 每次开机后都要操作一次==

2. 在启动容器时添加选项

 -v /tmp/.x11-unix:/tmp/.x11-unix \   #共享本地unix端口

 -e DISPLAY=unix$DISPLAY \          #修改环境变量DISPLAY

 -e GDK_SCALE \                   #这两个是与显示效果相关的环境变量

 -e GDK_DPI_SCALE

完整命令：

docker run -it -v /tmp/.x11-unix:/tmp/.x11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY -e GDK_SCALE -e GDK_DPI_SCALE --net=host ubuntu:18.04 /bin/bash

3. 测试是否安装成功

sudo apt-get install xarclock
xarclock                       #运行，如果配置成功，会显示出一个小钟表动画

二、 docker安装kalibr

1. 在dockerhub拉取kalibr镜像

docker pull stereolabs/kalibr

2. 创建并打开容器，同时挂载目录，/yourpath/data和 /data目录可以共享文件内容

docker run -itd -v /yourpath/data:/data --name kalibr stereolabs/kalibr bash
docker attach kalibr