ubuntu安装kalibr,并进行相机和IMU（惯性测量单元）的内外参联合标定

1、IMU内参的标定

参考我的另一篇博客：
(4条消息) ubuntu安装imu_utils，并进行IMU（惯性测量单元）内参标定_╰︶￣ 莫等闲۩۩۩的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/129211822 2、安装kalibr

（1）、安装依赖项

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules software-properties-common software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

我的ros版本是melodic，如果是其他版本注意将上面的melodic换成你的ros版本

sudo pip install python-igraph --upgrade

python-igraph这里如果报failed对kalibr安装也没有什么影响

（2）、将源码克隆到你的ros工作空间下的src目录

不知道如何创建ros工作空间可以参考我的另一篇博客
ubuntu下如何创建ros工作空间、创建ros功能包、创建ros节点_ubuntu创建工作空间_╰︶￣ 莫等闲۩۩۩的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/127028396

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git

（3）返回工作空间目录下，并执行编译

cd ..
catkin_make

如果不出意外的话这里就可以编译成功了

 3、IMU、相机内参标定

由于我另一篇已经介绍有imu内参标定了，所以这里不再重复介绍，有需要可以参考那篇博客。

相机内参标定也可以参考我另一篇博客用autoware标定的相机内参介绍：
(4条消息) ubuntu18.04安装autoware1.12.0之相机和激光雷达的标定_autoware相机雷达标定_╰︶￣ 莫等闲۩۩۩的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/1262246914、相机和IMU外参联合标定
（1）、需要按照官网提供文件格式填写标定板文件、imu内参文件，相机参数文件。

Yaml formats · ethz-asl/kalibr Wiki (github.com)https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/yaml-formats（2）、开始标定

kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45