windows使用docker运行kalibr

安装docker

参考Windows Docker 安装。

kalibr 镜像使用

参考kalibr的docker镜像以及https://hub.docker.com/r/christianbrommer/kalibr。

标定

生成bag文件

kalibr_bagcreater --folder dataset-dir --output-bag awsome.bag

camera标定

kalibr_calibrate_cameras --models pinhole-radtan --target april_6x6.yaml --bag cam.bag --topics /cam0/image_raw

camera imu标定

kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain-cam.yaml --imu imu.yaml --bag cam_imu.bag

遇到的问题

1.在运行的容器中执行命令

列出正在运行的容器信息

docker ps

CONTAINER ID   IMAGE                       COMMAND                  CREATED        STATUS          PORTS     NAMES
2bd5d3bf73cc   stereolabs/kalibr:kinetic   "/ros_entrypoint.sh …"   2 months ago   Up 59 seconds             optimistic_hawking

进入容器

docker exec -it 2bd5d3bf73cc  /bin/bash

2.从本地拷贝文件到docker

注意事项，下面命令要新起一个命令行运行，不要在docker容器里运行，我一开始就是这个问题…

docker cp [OPTIONS] CONTAINER:SRC_PATH DEST_PATH|-
docker cp [OPTIONS] SRC_PATH|- CONTAINER:DEST_PATH

例如：

docker cp d:/imu.yaml 2bd5d3bf73cc:imu.yaml
docker cp 2bd5d3bf73cc:imu.yaml d:/imu.yaml