apollo规划之U型路口

1、启动仿真环境

（1）

bash scripts/bootstrap_neo.sh

（2）选择Mkz Standard Debug， Mkz Example， sunnyvale Big Loop，打开Sim_control.
（3）启动planning、routing
（4）设置起点终点
（5）进入/apollo_workspace/modules/tools路径下录制行驶轨迹，

cyber_recorder record -a

（6）回到dreamview，点击Send Routing Request.

2、调整参考线平滑参数

在/apollo/modules/planning/conf/discrete_points_smoother_config.pb.txt文件中修改相关参数。

max_constraint_interval：取anchor point的采样步长
longitudinal_boundary_bound：纵向距离
max_lateral_boundary_bound：横向距离
min_lateral_boundary_bound：横向距离
curb_shift：与实线的距离（不能压实线）
lateral_buffer：道路边缘的缓冲距离

（1）打开jupyter notebook

jupyter notebook

（2）使用modules/tools下的ref_plot.ipynb绘制对比图