ROS学习（3）——仿真平台搭建

最近需要学习多机器人协同控制的相关知识，在古月居看到博主小黑鸭的文章，和我学习的内容很相似，实验室里用的移动机器人都是ROBOTIS公司的Turtlebot3，就参考博主的文章进行了学习。

参考文章：多机器人协同控制①——仿真平台搭建

我的环境：VMware+Ubuntu16.04 + ROS Kinetic

1、Turtlebot3包安装

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

2、在工作空间中安装Tutlebot3的源码，如果没有工作空间需要新建工作空间
新建工作空间可以参考：ROS学习（2）——创建工作空间和创建功能包

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd .. && catkin_make

3、安装仿真系统依赖包
我的环境是Ubuntu16.04 + ROS Kinetic

sudo apt-get install -y ros-kinetic-navigation ros-kinetic-teb-local-planner* ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-ackermann-msgs ros-kinetic-serial qt4-default ros-kinetic-effort-controllers ros-kinetic-joint-state-controller ros-kinetic-tf2-ros ros-kinetic-tf

4、安装 Turtlebot3_Simulation 包

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd .. && catkin_make

实验室的小车是waffle，所以我TURTLEBOT3_MODEL 的型号设定为waffle。

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

可以添加到环境变量中

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle" >> ~/.bashrc

5、启动仿真环境
仿真环境要在工作空间中启动

source devel/setup.bash
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

Gazebo成功启动：


6、验证环境&建图
验证turtlebot3的包是否安装完成，在上一个步骤已经启动仿真环境的前提下，启动一个新终端，启动SLAM程序。

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

再打开一个新终端，启动键盘控制程序，根据提示通过按键控制小车行走来建立地图

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

打开新终端，可以保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/catkin_ws/map