1.创建catkin工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
2.编译catkin工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
发现只有两个文件夹,没有install文件夹
执行命令
$ catkin_make install
3.配置环境变量
$ source devel/setup.bash
note:要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录,采用以下命令查看:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
执行命令结果:
/home/(username)/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
4、创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
5、编译功能包
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
注:同一个工作空间内不允许有名字相同的功能包