ROS下搭建仿真模拟环境，编程控制小车，按照给定赛道完成比赛

一、下载包以及编译

1、下载源码包

我是使用的别人github上开源出来的代码
进入到你的ros工作空间下的src文件下，打开终端，下载源码包

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

2、编译

进入到工作空间下

cd catkin_ws/

catkin_make

3、错误解决

这时候编译会遇到许多错误，依次解决吧
主要安装的版本需要与你自己的ubuntu版本相对应，我的ubuntu版本是18，下面装的都是melodic，16的话改成kinetic即可

（1）、controllers相关

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-controller

（2）、driver_base相关

sudo apt-get install ros-melodic-driver-base

（3）、ackermann_msgs相关

sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-msgs

（4）、Could not find a package configuration file provided by “OpenCV”

通过执行下面代码得到opencv的路径

locate OpenCVConfig.cmake

应该会得到多条路径，选择结尾为OpenCVConfig.cmake的

执行

gedit ~/catkin_ws/src/racecar-master/racecar_gazebo/CMakeLists.txt

修改第七行为你的opencv路径

（5）、findLine.cpp找不到头文件

打开这个cpp文件，修改头文件
将

#include <opencv-3.4.1-dev/opencv2/core.hpp>
#include <opencv-3.4.1-dev/opencv/highgui.h>
#include <opencv-3.4.1-dev/opencv2/opencv.hpp>

替换成

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

二、启动仿真

1、运行小车模型

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 

这时回启动gazebo，在里面可以看到一个小车的模型

2、运行赛道

运行出来的地图是作者已经做好的，我们后续可以自己创建地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

三、自己建立赛道

1、建立与保存地图

运行

gazebo

将建立好的地图保存

关闭gazebo，随后在重新启动一次，选择前面保存好的模型

注意坐标点落在模型中的位置

在地图中加入障碍物

保存地图

2、修改文件

将地图名字改为你保存好的地图名

再次运行赛道，就可以看到已经是你自己建立的赛道了

四、通过自己建立的赛道进行gmapping建图

1、gmapping建图

运行

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

通过WASD控制小车运动，来建图，不过小车运行比较慢，完整建立花费时间比较长

2、保存地图

rosrun map_server map_saver -f test_map

这两个文件会保存在你的主目录下，如/home/xx/下，需要将这两个文件文件复制到map文件下

五、小车进行导航运动

1、通过WASD控制小车运动

修改文件

启动导航和环境地图，启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

控制小车运行过后

2、小车导航运动

安装

sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner

启动导航和环境地图，启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

在启动py文件

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

接着在rviz中选择2D Nav Goal给小车发布运动位置小车即可运动（但是运动速度堪忧！！慢的不行。再想想怎么提速吧！！）

到达目的后终端会显示信息

参考链接

个人博客链接