Robot仿真平台搭建

本篇主要介绍Cheetah Robot的仿真平台过程（软件平台ubantu 16.04），主要包括如下部分的安装。

一、依赖项的安装

1.1 QT的安装

1.2 Eigen的安装

1.3 LCM的安装

1.4 依赖项的安装

1.5 Sublime Text代码管理器安装

二、仿真环境运行

2.1 源码编译

2.2 仿真环境的运行

参考文献

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一、依赖项的安装

1.1 QT的安装

  1. 版本下载

         (a) 下载地址：Index of /archive/qt

          (b) 选择相应版本下载，此处选择5.10.0，与仿真系统一致，否则需修改cmake文件。链接http://download.qt.io/archive/qt/5.10/5.10.0/         

          2. 修改权限

              将下载的文件copy到指定目录下，修改权限。

$ chmod u+x qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run

        3. 在终端执行cmd

$ ./qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run

        4.查看其安装版本。

$ qmake -v

          若安装目录不是系统默认路径，此时会报错。则需添加环境变量。

$ sudo gedit ~/.bashrc

# add the path to the system
PATH=/home/JackRobot/Qt5.10/5.10.0/gcc_64/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/home/JackRobot/Qt5.10/5.10.0/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH

1.2 Eigen的安装

（1）解压缩：

$ tar -zxvf eigen-eigen-323c053e1731.tar.bz2

      解压缩之后，可以看到安装说明文件INSTALL.txt文件。

（2）根据安装说明文件INSTALL.txt，输入如下指令。

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake eigen  # camke source_dir
$ sudo make install

1.3 LCM的安装

LCM的下载地址：https://github.com/lcm-proj/lcm/releases

./sim/sim: error while loading shared libraries: liblcm.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

//Input cmd
$ sudo find / -name liblcm.so.1

// find: ‘/run/user/1000/gvfs’: Permission denied
// /home/Jackboard/workspace/software/lcm-1.4.0/build/lcm/liblcm.so.1
// /usr/local/lib/liblcm.so.1

$ sudo cp /usr/local/lib/liblcm.so.1 /usr/lib/

1.4 依赖项的安装

除了上述依赖项的安装外，若想正常运行仿真平台，还需安装如下依赖项。

$ sudo apt install mesa-common-dev
$ sudo apt install freeglut3-dev
$ sudo apt install coinor-libipopt-dev
$ sudo apt install libblas-dev liblapack-dev


$ sudo apt-get install gfortran liblapack-dev
$ sudo apt-get install coinor-libipopt-dev

1.5 Sublime Text代码管理器安装

Linux平台下的下载链接：Linux Package Manager Repositories，此时需选择stable版本。

安装成功后，还需进行软连接，否则，终端无法使用subl命令。

$ sudo ln -s /opt/sublime_text/sublime_text /usr/local/bin/subl

若要打开某个文件夹，直接执行：subl dir即可。

二、仿真环境运行

2.1 源码编译

(1) 源码下载

$ git clone https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software

(2) build code

$ cd ./Cheetah-Software
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ ./../scripts/make_types.sh
$ make -j4

2.2 仿真环境的运行

(1) 打开控制终端

# ./Cheetah-Software/build
$ ./sim/sim

(2) 打开新的终端，输入如下cmd，运行其控制器。

# ./Cheetah-Software/build
$ ./user/MIT_Controller/mit_ctrl m s

tar -zxvf jdk-8u151-linux-x64.tar.gz

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参考文献

[1] 机器人：https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software

[2] Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control

[3] GitHub - ANYbotics/grid_map: Universal grid map library for mobile robotic mapping