BehaviorTree.CPP行为树学习：Sequences node

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#学习 #自动驾驶 #ai

于 2022-09-20 17:42:57 首次发布

本文详细介绍了行为树中序列节点的三种类型：Sequence、ReactiveSequence 和 SequenceStar 的工作原理及应用场景。Sequence 节点按顺序执行子节点，任一失败即重新开始；ReactiveSequence 适合连续检查条件，但需注意避免过度勾选异步子节点；SequenceStar 在子节点成功后不再重复执行。

Sequences node

序列节点，是所有子节点都返回成功，序列节点为成功，如果有其中一个子节点返回失败，则序列为失败

【原文链接】Sequence Nodes - BehaviorTree.CPP

（A Sequence ticks all its children as long as they return SUCCESS. If any child returns FAILURE, the sequence is aborted）

行为树提供以下类型的节点

Sequence
SequenceStar
ReactiveSequence

它们有以下共同特点：

在tick第一个子节点，序列节点状态为Running。（Before ticking the first child, the node status becomes RUNNING.）
如果一个子节点返回成功，则继续ticks下一个子节点
如果最后一子个节点返回成功，并且所有子节点都执行完了，序列节点会返回成功（If the

last child returns SUCCESS too, all the children are ‎停止‎ and the sequence returns SUCCESS.）

这三种类型的区别如下