以下文章摘自wiki百科:
对于在三维空间里的一个参考系,任何坐标系的取向,都可以用三个欧拉角来表现。参考系又称为全局坐标系,是静止不动的。而局部坐标系则固定于刚体,随着刚体的旋转而旋转。
参閲右图。设定 x-y-z轴为全局坐标系的参考轴。称 x-y平面与 X-Y平面的相交为交点线,用英文字母(N)代表。 zxz 顺规的欧拉角可以静态地这样定义:
- α 是 x-轴与交点线的夹角,
- β 是 z-轴与Z-轴的夹角,
- γ 是交点线与X-轴的夹角。
很可惜地,对于夹角的顺序和标记,夹角的两个轴的指定,并没有任何常规。科学家对此从未达成共识。每当用到欧拉角时,我们必须明确的表示出夹角的顺序,指定其参考轴。
实际上,有许多方法可以设定两个坐标系的相对取向。欧拉角方法只是其中的一种。此外,不同的作者会用不同组合的欧拉角来描述,或用不同的名字表示同样的欧拉角。因此,使用欧拉角前,必须先做好明确的定义。
角值范围
- α,γ值从 0 至 2π 。
- β值从 0 至 π 弧度。
对应于每一个取向,设定的一组欧拉角都是独特唯一的;除了某些例外:
- 两组欧拉角的 α ,一个是 0 ,一个是 2π ,而 β 与 γ 分别相等,则此两组欧拉角都描述同样的取向。
- 两组欧拉角的 β ,一个是 0 ,一个是 2π ,而 α 与 β 分别相等,则此两组欧拉角都描述同样的取向。
旋转矩阵
前面提到,设定刚体取向的旋转矩阵 [R] 是由三个基本旋转矩阵合成的:
从左到右依次代表绕着z轴的旋转、绕着交点线的旋转、绕着Z轴的旋转。
乘开以后得到: