Day3 构建重投影误差计算雅可比矩阵

学习开源代码https://github.com/hitxiaomi/bundle_adjustment
在代码中看到了make -j4这样的命令语句，以前自己只用过make

mkdir build 
cd build
cmake ..
make -j4

用make -j带一个参数，可以把项目在进行并行编译，比如在一台双核的机器上，完全可以用make -j4，让make最多允许4个编译命令同时执行，这样可以更有效的利用CPU资源。

• 头文件(.h)：:写类的声明（包括类里面的成员和方法的声明）、函数原型、#define常数等，但一般来说不写出具体的实现。
• 源文件主要写实现头文件中已经声明的那些函数的具体代码。需要注意的是，开头必须#include一下实现的头文件，以及要用到的头文件。那么当你需要用到自己写的头文件中的类时，只需要#include进来就行了。

如何构建BA

实现bundle Adjustment的具体原理讲述详见