ROS安装-ubuntu2004

ros安装 ubuntu20.04LTS + ROS1 Noetic

官网教程https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

Ubuntu2004安装

略

ros安装

1.配置软件下载源

2.添加ros的源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.添加公网密钥

有了公网密钥后才能安全下载ros的源中的资源

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

这一步按照官网教程命令会报错“gpg: no valid OpenPGP data found.”

4.更新apt

sudo apt update

5.下载安装桌面完全版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

6.环境配置

source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.依赖项安装

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7.1 rosdep初始化

sudo rosdep init
rosdep update

直接运行会报超时错误，然后根据网上的大部分方式直接更改hostip映射表也不行，最后通过更直接的方式更改update源码才成功。

8.测试是否安装成功

roscore

出现下图所示界面则表示成功

其他版本ROS安装类似，最后的网络问题可以采用同样的方式解决。