ubuntu2004 ROS ORB-SLAM3安装方法

1.ROS安装

  1、添加ROS软件源

     将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

  2、添加ROS软件源

     将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

3、开始安装ROS

     将以下命令复制到ubuntu的终端执行（安装ROS的指令），参考博客ROS安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install 6-rosdep

sudo 6-rosdep

rosdep update

4、设置环境变量

    输入以下命令：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

5、 安装rosinstall

    输入以下命令：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

6、安装剩余的

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

sudo apt-get install libgtk2.0*