环境配置
ubuntu16.04+ROS Kinetic ,注意不同版本的编译过程可能会报不一样的错误。
安装moveit-core
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-core
安装industrial
sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-core
下载AUBO的ROS源代码
下面命令中的catkin_work是工作空间的名称,自命名,其他格式必须一致。
mkdir -p ~/catkin_work/src && cd ~/catkin_work/src #必须要放在工作目录下的src文件夹中
git clone https://github.com/lg609/aubo_robot.git #这里如果出现网络问题可以多次重试,应该可以成功
编译
返回上一级目录
cd ..
编译
catkin_make
这里编译可能会报错
如果报错则执行命令sudo apt-get install ros-kinetic-moveit*
,再运行编译命令。
demo仿真
工作空间初始化
source ~/catkin_work/devel/setup.bash
这一步不运行可能会发生如下错误
使用RViz运行demo仿真
roslaunch aubo_i5_moveit_config demo.launch