官网教程:http://wiki.ros.org/urdf/XML/sensor
官网两个实例:
camera和ray
描述的内容:
(1)name(必须):传感器本身的名字
(2)type(必须):传感器的类型,官网的描述是:The type of the sensor as camera, ray, imu, magnetometer, gps, force_torque, contact, sonar, rfidtag, rfid
(3)id(可选):类似每个电脑进程都有一个id
(4)update_rate(可选):传感器数据产生的频率,如果不说明则每周期产生一次。
(5)link(必须):传感器和谁连接在一起。属于parent
(6)orgin中两个参数:xyz和rpy都是描述传感器的位置,是可选项
(7)gazebo:可选项
(8)camera参数:image中有width(宽度)、height(高度)、format(图片格式)、hfov(camera获取图像的范围,以半径度量)、near(最近点)、far(最远点)
(9)ray参数:horizontal和vertical中都有sample(采样频率)、resolution、min_angle、max_angle,还有其他的参数比如range中的min、max、resolution
(10)下面是一下可选项
仿真之sensor的模型描述
最新推荐文章于 2023-04-23 20:52:13 发布