VoxelNetRos在虚拟环境中的运行

原文：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/84837211

1、进入虚拟环境test，在激活的虚拟环境中安装运行程序必要的库

pip install Tensorflow==1.4  -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple #此部分是安装的CPU版本
pip install opencv-python -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install pyyaml -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install rospkg -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple#实际环境中安装这个库破坏了ros环境，才被迫转为虚拟环境
pip install numba -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install matplotlib -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install shapely -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install easydict -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

2、在虚拟环境中运行程序

源程序地址：

https://github.com/AbangLZU/VoxelNetRos

下载源代码：

git clone https://github.com/AbangLZU/VoxelNetRos

Ctrl+Alt+t打开新终端，进入ros环境：

roscore

进入创建的VoxelNet虚拟环境，开始执行Python脚本程序：

python3 pub_kitti_point_cloud.py& python3 voxelnet_ros.py

再打开一个新终端输入rviz命令启动rviz插件，rviz插件启动后将Global Options中的固定坐标（Fixed Frame）选项设置为velodyne，使用add添加类型为PointCloud2，话题（Topic）设置为（/velodyne_points_modified），如果选择Topic为velodyne_points则可以看到原始点云信息。使用add添加类型为BoundingBox，话题（Topic）设置为（/voxelnet_bbox），使用add添加类型为BoundingBoxArray，话题（Topic）设置为（/voxelnet_arr_bbox）。

3、至此所有步骤已经基本完成，效果并不明显，后续有问题大家可以一起交流！