【ROS】如何在ROS中使用anaconda虚拟环境？

先上结论：只需要在虚拟环境中安装以下几个包。

pip install rospkg rospy catkin_tools

以下是探索过程：

1. 建立测试的工作空间、软件包。

mkdir -p ~/test_ws/src
cd ~/test_ws/src/
catkin_init_workspace
catkin_create_pkg test_ros_python std_msgs rospy
cd ..
catkin_make
echo "source ~/test_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

创建测试代码。

roscd test_ros_python/
mkdir scripts
touch test_ros_python.py
chmod +x test_ros_python.py

 其中的内容来自官方教程中使用python创建发布者。

#!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz

    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

2. 在原生环境下运行。

roscore
# 在新的终端下
rosrun test_ros_python test_ros_python.py

得到下图结果，运行正常。

3. 使用原生环境没有的包。 

代码增加使用scipy，这是在原生环境下没有的包，可类比于其它任何包。

#!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import String

from scipy import constants

print(constants.pi)

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz

    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

同样地进行测试。

roscore
# 在新的终端下
rosrun test_ros_python test_ros_python.py

得到下图结果，运行报错。

4. 创建虚拟环境并测试。

conda create -n test-ros-python python=3.6
conda activate test-ros-python

roscore
# 在新的终端下
rosrun test_ros_python test_ros_python.py

得到下图结果，并不能成功运行ros。

 于是来到最为重要的一步，安装以下几个ROS必须的包。

pip install rospkg rospy catkin_tools

然后再次运行得到下图结果，找不到scipy包。

安装scipy。

pip install scipy

再次运行，成功！