ubuntu下安装arduino IDE、ros与arduino进行串口通信

1.安装arduino IDE

使用如下指令进行安装IDE ：

sudo apt-get install arduino

2.安装功能包

rosserial能够让arduino成为标准的ROS节点，可以发布和订阅ROS消息，发布TF转换，获取ROS系统时间。使用如下指令进行安装，注意ros版本号

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
rosstack profile

3.在arduino中安装ros-lib库

打开arduino IDE，依次点击“File”->“Preferences”，查看sketchbook路径，如下图所示：
进入到sketchbook文件夹中，打开终端，执行以下指令安装ros-lib库，注意第二条指令最后有“ .”，表示在当前路径下安装。

rm -rf ros_lib
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

安装完成后，重启arduino IDE，在“File”->“Examples”下可以看到ros_lib，则安装成功。

4.ros与arduino进行串口通信

1. 选择串口
   先将arduino板子通过usb转串口线连接电脑，打开arduino IDE，点击“Tools”->“Serial Port”，选择与arduino对应的端口号，一般为/dev/ttyUSB0。若打开arduino IDE后发现“Serial Port”为灰色，不能点击选择，则执行以下指令，删除brltty，然后重启电脑，再打开arduino IDE就会发现“Serial Port”可以选择了。

sudo apt-get remove brltty

2. ros订阅arduino发布的话题指令
   （1）在IDE中依次点击“File”->“Examples”->“ros_lib”-“HelloWorld”，打开例程，点击“Upload”将例程烧录到arduino板。
   （2）在电脑中打开终端，输入roscore，回车，启动ros master。
   （3）新建终端，输入指令rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0，与arduino进行连接，其中/dev/ttyUSB0为设备端口号。执行该命令时可能出现以下错误，可执行指令sudo apt-get install ros-kinetic-genpy来解决。

[ERROR] [1605179908.248997]: Creation of publisher failed: unknown error handler name 'rosmsg'
[ERROR] [1605179909.251662]: Tried to publish before configured, topic id 125
[ERROR] [1605179910.262239]: Tried to publish before configured, topic id 125
[ERROR] [1605179910.276115]: Creation of publisher failed: unknown error handler name 'rosmsg'

（4）新建终端，输入指令rostopic echo /chatter，显示arduino发布的话题，如下图所示：

3. arduino订阅ros发布的话题指令
   （1）将arduino板连接到电脑。
   （2）在IDE中依次点击“File”->“Examples”->“ros_lib”-“Blink”，打开例程，点击“Upload”将例程烧录到arduino板。
   （3）在电脑中打开终端，输入roscore，回车，启动ros master。
   （4）新建终端，输入指令rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0，与arduino进行连接。
   （5）新建终端，输入指令rostopic pub /toggle_led std_msgs/Empty --once，发布话题，此时arduino板子上的标号为L的小灯已经点亮，再输入一次指令rostopic pub /toggle_led std_msgs/Empty --once，小灯熄灭。
   

文章不妥之处还望指正。