1.安装arduino IDE
使用如下指令进行安装IDE :
sudo apt-get install arduino
2.安装功能包
rosserial能够让arduino成为标准的ROS节点,可以发布和订阅ROS消息,发布TF转换,获取ROS系统时间。使用如下指令进行安装,注意ros版本号
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
rosstack profile
3.在arduino中安装ros-lib库
打开arduino IDE,依次点击“File”->“Preferences”,查看sketchbook路径,如下图所示:
进入到sketchbook文件夹中,打开终端,执行以下指令安装ros-lib库,注意第二条指令最后有“ .”,表示在当前路径下安装。
rm -rf ros_lib
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
安装完成后,重启arduino IDE,在“File”->“Examples”下可以看到ros_lib,则安装成功。
4.ros与arduino进行串口通信
- 选择串口
先将arduino板子通过usb转串口线连接电脑,打开arduino IDE,点击“Tools”->“Serial Port”,选择与arduino对应的端口号,一般为/dev/ttyUSB0。若打开arduino IDE后发现“Serial Port”为灰色,不能点击选择,则执行以下指令,删除brltty,然后重启电脑,再打开arduino IDE就会发现“Serial Port”可以选择了。
sudo apt-get remove brltty
- ros订阅arduino发布的话题指令
(1)在IDE中依次点击“File”->“Examples”->“ros_lib”-“HelloWorld”,打开例程,点击“Upload”将例程烧录到arduino板。
(2)在电脑中打开终端,输入roscore
,回车,启动ros master。
(3)新建终端,输入指令rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
,与arduino进行连接,其中/dev/ttyUSB0为设备端口号。执行该命令时可能出现以下错误,可执行指令sudo apt-get install ros-kinetic-genpy
来解决。
[ERROR] [1605179908.248997]: Creation of publisher failed: unknown error handler name 'rosmsg'
[ERROR] [1605179909.251662]: Tried to publish before configured, topic id 125
[ERROR] [1605179910.262239]: Tried to publish before configured, topic id 125
[ERROR] [1605179910.276115]: Creation of publisher failed: unknown error handler name 'rosmsg'
(4)新建终端,输入指令rostopic echo /chatter
,显示arduino发布的话题,如下图所示:
- arduino订阅ros发布的话题指令
(1)将arduino板连接到电脑。
(2)在IDE中依次点击“File”->“Examples”->“ros_lib”-“Blink”,打开例程,点击“Upload”将例程烧录到arduino板。
(3)在电脑中打开终端,输入roscore
,回车,启动ros master。
(4)新建终端,输入指令rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
,与arduino进行连接。
(5)新建终端,输入指令rostopic pub /toggle_led std_msgs/Empty --once
,发布话题,此时arduino板子上的标号为L的小灯已经点亮,再输入一次指令rostopic pub /toggle_led std_msgs/Empty --once
,小灯熄灭。
文章不妥之处还望指正。