sensor_msgs::Image消息及其参数

很多的博客直接将原网址复制粘贴过来，这里做一个整理，另外原网址是：https://docs.ros.org/en/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html
该消息意味包含未压缩的图像，且(0,0)在图像的左上角。
参数大体含义如下：

• header:设定header，1.时间戳是图像获取的时间。2.frame_id是相机的光学帧3.帧的原点是光学相机的中心4.+x为图像向右5.+y为图像向下6.+z为指向图像平面
• uint32 height：图片高度，即行数
• uint32 width:图片宽度，即列数
• string encodeing：像素编码（通道含义、排序、大小）
• uint8 is_bigendian：数据是否是双端
• uint32 step:全行长度（字节）
• uint8[] data：实际矩阵数据

首先拿VINS-Mono的代码举例：

 sensor_msgs::Image img;
        //下面是定义消息参数 
        img.header = img_msg->header;
        //图像高度，行数  
        img.height = img_msg->height;
        //图像宽度，列数 	
        img.width = img_msg->width;	
        //数据是否是双端 	
        img.is_bigendian = img_msg->is_bigendian;
        //全行长度 
        img.step = img_msg->step;	
        //实际矩阵数据 	
        img.data = img_msg->data;			
        //改变编码方式
        img.encoding = "mono8";