sensor_msgs/CameraInfo Message理解

在使用apriltag进行视觉定位的时候需要对相机进行标定，apriltag_ros会订阅sensor_msgs/CameraInfo话题。/camera/camera_info话题的一帧数据如下：

里面的每一个参数代表着什么意思呢，接下来我将对这些参数进行解释。

• header：标准消息头
  seq：序列ID，连续递增的ID号
  stamp：两个时间戳
  frame_id：与此数据相关联的帧ID
• height：图像尺寸，height代表高度，（height*width）相机的分辨率，以像素为单位
• width：图像尺寸，width代表宽度，（height*width）相机分辨率，以像素为单位
• distortion_model：指定了相机畸变模型，对于大多数相机，"plumb_bob"简单的径向和切向畸变模型就足够了
• D：畸变参数，取决于畸变模型，(k1, k2, t1, t2, k3)，（我的这个usb相机号称是无畸变相机，但通过标定结果可以看出来还是存在畸变的，是不是被商家坑了，哈哈哈）
• K：相机内参矩阵，使用焦距(fx, fy)和主点坐标(cx, cy)，单位为像素，内参矩阵可以将相机坐标中的3D点投影到2D像素坐标
  
• R：旋转矩阵，将相机坐标系统对准理想的立体图像平面，使两张立体图像中的极线平行
• P：投影矩阵
  
  左边3*3矩阵是相机的内参矩阵，将相机坐标中的3D点投影到2D像素坐标，可能与相机内参K不同。对于单目相机Tx = Ty = 0。对于双目相机，Tx和Ty有所不同。
• binning_x：图像下采样参数，水平方向
• binning_y：图像下采样参数，竖直方向
  (width / binning_x) x (height / binning_y)
  下采样：binning_x = binning_y ＞ 1。缩小图像，生成对应图像的缩略图，使得图像符合显示区域的大小。
• roi：感兴趣区域定义，即完整图像上的一个矩形子窗口

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ros官方参考链接