二、永磁同步电机矢量控制(FOC)—不同坐标系下电机数学模型

1.电机数学模型

       对于永磁同步电机，矢量控制算法是建立在电机的数学模型上，在不同坐标系下，电机数学模型也不同，主要分为自然坐标系ABC下的PMSM数学模型、两相静止坐标系aβ下的PMSM数学模型和两相旋转坐标系dq下的PMSM数学模型。

       矢量控制中是进行磁场定向控制，包括转子磁场定向、定子磁场定向和气隙磁场定向。矢量控制基于转子磁场控制，直接转矩控制基于定子磁场定向。

       矢量控制中使用最多的是两相旋转坐标系dq下的PMSM数学模型。

        假设：（1）相绕组、定子电流、转子磁场都对称；（2）转子无阻尼绕组；（3）忽略磁场饱和(磁感应强度和磁场强度呈现线性关系)，不计涡流和磁滞损耗(电能均转化为电枢、气隙存储的磁场能量和转子的机械能)，气隙磁密波形为正弦波。

2.三相静止坐标系ABC下的PMSM数学模型

（1）电压方程

补充，以上电压、电流、磁链均为瞬时值

（2）磁链方程

L_A为三相定子绕组自感，M_AB为定子绕组自感，若各相绕组匝数相同，自感值等于互感值，φf为转子永磁体励磁磁链，θ为θe电角度

CSDN博主昔时扬尘处给的公式