七、永磁同步电机矢量控制(FOC)—MTPA控制及Simulink仿真

Mr.狐友

已于 2024-04-10 13:16:22 修改

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文章标签：单片机嵌入式硬件机器人

于 2024-03-27 15:26:35 首次发布

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前面几节的内容已经完成Id=0控制策略的理论和仿真以及双闭环PI参数整定。在接下来几节中，将陆续讲解MTPA、弱磁控制等内容。

在本节开始之前，首先声明使用的电机模型参数，在接下来的讲解中都使用该电机模型参数，保证讲解的连贯性和系统性。

选择额定功率为3KW的内置式永磁同步电机(凸极)，电机额定转速为1200rpm，直流母线电压Udc为311V，具体电机参数如下表所示：

参数	数值	单位	参数	数值	单位
额定功率P	3	KW	定子电阻Rs	0.958	Ω
额定转速w	1200	rpm	转子磁链φf	0.1827	Wb
母线电压Udc	311	V	转动惯量J	0.003	Kg·m²
极对数Pn	4		阻尼系数B	0.008	N·m·s
d轴电感Ld	0.00525	H	采样时间Ts	10	μs
q轴电感Lq	0.012	H	PWM频率	10	KHz

1.表贴式PMSM和内置式PMSM的区别

（1）控制策略上

表贴式：id=0 矢量控制比较多

内置式：采用MTPA+弱磁控制比较多

（2）应用领域上

表贴式永磁同步电机的应用场合大多是工业控制类，内置式多用于电动汽车，内置式功率密度强于表贴式（电源利用率高），而表贴式控制性能强于内置式（更易实现精准控制）。

（3）dq轴电感上

表贴式永磁同步电机d、q轴电感相等；

内置式永磁同步电机d、q轴电感不等，且Lq大于Ld；

2.MTPA控制原理

对于电机控制来说，实质是输出转矩最大最好，需要通过提高绕组利用率、交直轴电流利用率来实现。根据dq轴下PMSM转矩数学模型可以看出：

电磁转矩包括永磁体磁场与定子磁场相互作用形成的永磁转矩Tr和磁阻转矩Tm，如果采用Id=0的控制策略，电磁转矩中只会剩下永磁转矩Tr(是能达到的最大转矩输出)，将导致电流利用率较低、使系统效率降低，转矩输出不是最大，Id=0的控制策略更适合表贴式电机(隐极式电机Ld=Lq)，对于内置式永磁同步电机(凸极)采用最大转矩电流比MTPA策略才能输出最大转矩。

MTPA即最大转矩电流比控制，MTPA的目标就是找到目标转矩对应的最小的电流矢量is （幅值为），使其能以最小的幅值产生最大的转矩（比Id=0策略下的输出转矩更大）。该控制策略的核心在于最大转矩与最小电流之间的对应关系式，找到转矩与电流的最佳匹配，先确定出目标转矩Te，再通过Te计算出最小电流。

空间电流矢量幅值为：

列出下式：

其中

进一步推导公式：

解得id：

由上式可以看出，通过q轴电流Iq可以对d轴电流Id进行控制，q轴又与电磁转矩Te有关，将Id表达式代入机械方程中，可以推导出电磁转矩Te与q轴电流Iq的关系式。

3.MTPA控制框图如下

Te值通过转速环PI控制器输出。

4.MTPA仿真

模型链接在文章结尾。

设置条件，转速为500rpm，设置突变载条件，0-0.2s 10牛米；0.2-0.4s 0牛米；0.4-0.6s；25牛米。

观察转速、电磁转矩、三相电流、交直轴电流图像。

转速图像可以看出，当突加载10牛米转矩、突降载0牛米转矩时，转速能够在0.2s内稳定下来，当突加载25牛米转矩，由于转矩较大，转速响应较慢，且有较大的转速波动。

电磁转矩图像看出，转矩响应迅速。

三相电图像看出，电流波形较好。

交直轴电流图像从上往下分别是直轴电流id、交轴电流iq、空间电流矢量幅值is。

将MTPA控制策略中的幅值is与id控制策略中的幅值is进行比较，通过《六、永磁同步电机矢量控制(FOC)—电流环及速度环PI参数整定》中的模型进行设置，转速为500rpm，设置突变载条件，0-0.2s 10牛米；0.2-0.4s 0牛米；0.4-0.6s；25牛米。

5.基于超前角求MTPA曲线

由于转速换PI控制器输出值可以是电磁转矩给定或定子电流幅值给定，可以通过以下方法从定子电流幅值给定的转矩角或超前角出发，通过定子电流幅值给定求出转矩角，再通过下式求出交直轴电流给定。

单位电流产生最大电磁转矩即最大转矩电流比，转矩电流比对分别求一阶、二阶偏导数，令一阶偏导数为0，二阶偏导数小于0，满足下列条件：

解的转矩角公式为

其中超前角为：

代入超前角与交直轴电流的关系式中：

该结果关系式与上文一致。

由于公式法计算复杂，再MCU中应用公式法较少，除了通过查表法还可以通过多项式拟合方法得到超前角γ 、交直轴电流与电磁转矩或电流矢量幅值给定的关系式。

曲线拟合的MATLAB程序：

format long;

%%
n=100;
i_s_list = linspace(0,50,100);     %电流矢量幅值is最大为50A

%% 直接公式法首先计算出不同电流矢量幅值is对应的超前角r与交直轴电流数值
r_list=[];
for i=1:n
    r_list(i) = asin((-fai_f+sqrt(fai_f^2 + 8*(L_d - L_q)^2*i_s_list(i)^2))/(4*(L_q-L_d)*i_s_list(i)));    
end

 
i_d_list = (-fai_f+sqrt(fai_f^2 + 8*(L_d-L_q)^2*i_s_list.^2))/(4*(L_d-L_q));
i_q_list = sqrt(i_s_list.^2 - i_d_list.^2);

r_list(1)=0;
%%
% plot(i_s_list,i_d_list,i_s_list,i_q_list);
% hold on;

p_r = polyfit(i_s_list,r_list,3);     %id与is的拟合函数
r_F = polyval(p_r,i_s_list);        
plot(i_s_list,r_list,'r--');
hold on;
plot(i_s_list,r_F,'go');

p_i_d = polyfit(i_s_list,i_d_list,3);     %id与is的拟合函数
i_d_F = polyval(p_i_d,i_s_list);        
% plot(i_s_list,i_d_F,'o');

p_i_q = polyfit(i_s_list,i_q_list,3);     %iq与is的拟合函数
i_q_F = polyval(p_i_q,i_s_list);        
% plot(i_s_list,i_q_F,'o');

% plot(i_d_F,r_F,'o');%超前角r与is的拟合函数

%%
% plot(i_d_F,i_q_F);
% r = 0.000007541*i_s^3 - 0.0008737*i_s^2 + 0.03739*i_s + 0.006664;
% i_d = 0.0001*i_s^3 - 0.0133*i_s^2 - 0.2516*i_s + 0.5205;
% i_q = 0.0001*i_s^3 - 0.0067*i_s^2 + 1.0064*i_s + 0.0430;