2020-08-05

KDL（1）OROCOS之KDL在linux上的配置

参考资料：

https://www.orocos.org/kdl/installation-manual
本文目标是在Ubuntu上配置自己的KDL库
意义及背景参看主页：
https://www.orocos.org/
下面开始配置过程，小白出品，不喜勿喷

1. 确保系统已装好cmake、eigen、cppuint

sudo apt install cmake
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt install libcppunit-dev

2. 用户指定目录下，打开终端命令下载安装文件

git clone https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics.git

3. 进入下载KDL文件的目录，orocos_kinematics_dynamics目录文件下的orocos_kdl目录

cd orocos_kinematics_dynamics/
cd orocos_kdl/

4. 创建build目录，并进入

mkdir build
cd build

5. 通过ccamke构建源码，注意是在上步的build目录下

ccmake ..

弹出如下：（按c构建，等待，按g生成退出，build目录下生成若干文件）

注意：若出现如下错误，则为python与catkin版本不匹配
（解决办法：装了很多软件，不确定具体是哪个起了作用……

sudo apt install python-pip
pip install wheel
pip install --upgrade setuptools
pip install pycosat
pip install conda
pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools

安装）

6. 在build下三连make;make check;sudo make install

make -j4

（编译过程可能会出现
需要安装C++的boost库

sudo apt install libboost-dev 

）

make check
sudo make install

等待，完成！！