ROS Noetic KDL与TracIk安装

最新推荐文章于 2024-03-13 20:27:17 发布
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ROS Noetic 安装KDL与Trac ik

KDL的安装:

  1. 依赖库的安装

    $	sudo apt install libeigen3-dev

    eigen3库安装于/usr/include下, 为了后续使用, 建立一个软链接

    sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen/ /usr/local/include/

  2. 进入工作空间的src文件夹

    git clone https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics.git

  3. 进入orocos_kinematic_dynmaic/orocos_kdl/下，新建一个build文件夹，进入build文件夹分别运行三条命令

     cmake ..
 make 
 sudo make install

    orocos-kdl库的安装路径为/usr/local/include

TRAC_IK的安装:
bash apt-get install -y ros-noetic-trac-ik-lib ros-noetic-kdl-parser ros-noetic-nlopt libnlopt-dev libnlopt-cxx-dev

参考链接:
kdl安装
trac_ik安装

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替换运动学插件TRAC-IK
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
03-15 671
TRAC-IK 运动学求解器 TRAC-IK是由 TRACLabs 开发的反向运动学求解器，它通过线程结合了两个 IK 实现，以实现比常见的开源 IK 求解器更可靠的解决方案。从他们的文件： (TRAC-IK) 为 KDL 中流行的逆雅可比方法提供了一种替代的逆运动学求解器。具体来说，KDL 的收敛算法基于牛顿法，该法在存在关节限制的情况下效果不佳——这对于许多机器人平台来说很常见。TRAC-IK 同时运行两个 IK 实现。一种是对 KDL 基于牛顿的收敛算法的简单扩展，该算法检测并减轻由于随机跳跃的联合限
ik_solver_test:适用于各种机器人的不同IKfast求解器（测试目的）
04-09
IKfast测试 创建该存储库是出于测试目的（目前）。 必需的： 它要求安装OpenRAVE- > 不支持18.04的PPA 从源代码构建： : 树： ├──CMakeLists.txt├──例子： ://openrave.org/docs/latest_stable/tutorials/openravepy_examples/├──launch│├──config├──LICENSE.md├──包的修改后的例子。 xml├──README.md├──机器人：在这里创建新的机器人│├──plane_3dof│├──sc-3dof│└──ur5├──脚本：安装中缺少一些必要的脚本-从源代码构建│├──auto_create_ikfast_moveit_plugin.py│├──create_ikfast_moveit_plugin.py│├──readme.txt│└──round
Moveit更换默认规划器KDL为TraceIk
生活不止眼前的苟且
10-26 1675
大家好，我是默默无闻小小鱼，最近有很多小伙伴关注了小鱼，感谢下大家的关注～ 今天说说如何给moveit更换默认的运动规划求解器，主要是将默认的KDL更换成Trac-Ik。 1.KDL介绍 Kinematics and Dynamics Library (KDL)是MoveIt!中的默认运动学求解器。 官方介绍：https://www.orocos.org/kdl.html 具有六个旋转关节的串行机器人手臂的骨架。这是运动学结构的一个示例，将运动建模和规范简化为参考系相对运动的几何问题。运动学和动力学库
MoveIt2中使用trac_ik
joyopirate的博客
05-26 1486
但是在Ros2中，无论MoveIt2也好，还是trac_ik也好，都没有提供标准的trac_ik集成（使用）方法。使用起来也挺方便。
Trac 安装简明教程
weixin_34166847的博客
03-13 148
Trac 安装简明教程!!下面是安装Trac的简明教程!! 1.下载程序经过这次安装，发现下载正确的程序就完成了工作的80%，因为很多安装都是完全自动的，而配置又非常的简单。本文的所有下载都是针对Subversion1.4.2，不要搞错阿，下面是要下载的程序： Python： [url]http://www.python.org/ftp/python/2.4.4/pyth...
Trac官方1.2源码包
08-17
Trac官方1.2源码包,包含三个包。分别是：trac-1.2.3 setuptools-40.0.0 genshi-0.7
机器人学与OROCOS-KDL（一）简介
jelatine的博客
01-02 7078
机器人学与OROCOS-KDL（一）简介——介绍机器人学与开源机器人库OROCOS-KDL，第一部分。
Could NOT find XXX (missing: XXX_LIBRARY XXX_DIR)
学习是为了探索这个世界的本质
02-13 3037
有时候从github上下载一些新的包编译时经常会缺少一些插件或库文件，比如 Could NOT find Bullet (missing: BULLET_DYNAMICS_LIBRARY BULLET_COLLISION_LIBRARY BULLET_MATH_LIBRARY BULLET_SOFTBODY_LIBRARY BULLET_INCLUDE_DIR) 或者 Could NOT find SDL (missing: SDL_LIBRARY SDL_INCLUDE_DIR) 解决办法如下
抓取-ros中一些仿真问题
puqian13的博客
09-09 3407
jaco2机械臂在ros下一些仿真问题
OROCOS之KDL（1）—— windows环境搭建篇
罗伯特祥的博客
07-01 1926
文章目录0. 说明1. 依赖库的版本查看2. 环境配置3. 测试 0. 说明 IDE环境：Qt 5.12 系统：Windows 10 之前有网友说这个框架只适合在ubuntu下玩，我不太同意这个观点，这就是个C++库嘛，跟平台有啥关系？ 1. 依赖库的版本查看 KDL库是依赖与Eigen库的，不多赘述，直接通过KDL库中的CMakeList文件查看Eigen的版本信息。 既然文件里说了，Eigen3的版本为3.1.2及更高，保险起见，就用3.1.2的版本。 下载完，解压文件夹，待用。 2.
在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic的方法
09-14
在Ubuntu 20.04中安装ROS Noetic，你需要遵循一系列步骤，确保系统的兼容性和稳定性。 首先，为了能够从ROS的官方仓库下载软件包，你需要更新你的`sources.list`文件。在终端中输入以下命令： ```bash sudo sh -c ...
noetic源码安装对应的源码
01-11
在Ubuntu 22.04上进行源码安装ROS Noetic，对于开发者来说是一项重要的任务，因为这能让他们获得最新的功能和对系统的深度控制。 首先，我们需要添加ROS的官方源。在Ubuntu 22.04上，这通常涉及编辑`sources.list`...
基于ros noetic的ros包录制功能包
10-17
在使用这个功能包时，用户首先需要安装ROS Noetic以及相关的依赖项。然后，可以通过命令行界面调用这个录制工具，设置相应的参数，如录制的topic列表、循环覆盖的策略、保留的包文件数量等。例如，一个基本的启动...
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KDL库在ubuntu20.04环境下的安装以及在ROS中调用方法（机器人运动学必备）
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qq_53186375的博客
03-13 637
KDL库安装方法以及在ROS中调用方法，保姆级攻略，防止踩坑！
安装KDL运动学库
hello
03-16 2057
安装KDL 1.安装eigen //git下载 git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.git //进入git目录 cd eigen mkdir build_dir cd build_dir cmake .. sudo make install //Eigen默认安装到/usr/local/include/eigen3下，需要移动到/usr/local/include/目录下 sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen
开源机器人库orocos KDL 学习笔记（一）：win7VS2015环境搭建
行者无疆的博客
01-21 8925
orocos_kdl windows 环境搭建 牺牲了一个周末，总算是搞出来了，感觉这写代码原本是在linux上跑的，强行在windows上很费事，强烈建议在linux上玩。 orocos 项目是开源机器人控制软件，详见：http://www.orocos.org/ 包含以下几个部分，这篇文章主要用于学习运动学与动力学库，简称KDL。 源码可以从github下载： git
Orocos KDL 源码学习（一）源码下载及内容简述
weixin_39565771的博客
07-12 1277
领导最近让我学习下Orocos里边的轨迹规划、运动学等内容，本来想系统的学习一下Orocos，结果去官方论坛一看，这个论坛已经有6年没有更新了，连第一步安装包都下载不下来=。= 但是即便如此，它开放的源代码依然极具参考价值。 源代码的下载地址为：https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics 个人认为比较有学习价值的两个文件夹为 \...
【kdl】API 使用参考
cxyhjl的博客
03-08 1172
KDL这是运动学和动力学库（KDL）的 API 参考，它是 Orocos 的一个子项目，但可以独立于 Orocos 使用。KDL 提供了不同种类的功能，分为以下几个模块：Geometric Primitives：几何原始体是指一些基本的几何形状，如点，线，圆，矩形，椭圆，三角形等。它们可以用来表示空间中的物体或坐标系的位置和方向。KDL 中提供了一些几何原始体的类，如 KDL::Vector，KD...
ROS Noetic安装
06-10
安装ROS Noetic的步骤如下： 1. 首先，确保Ubuntu发行版已经更新到最新状态。打开终端并运行以下命令： ``` sudo apt update sudo apt upgrade ``` 2. 添加ROS软件源。ROS软件源提供了ROS软件包的最新版本。运行以下命令来添加ROS软件源： ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 3. 添加ROS软件源的公钥。运行以下命令： ``` sudo apt install curl # 如果未安装curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 4. 安装ROS Noetic。运行以下命令： ``` sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 这将安装完整的ROS Noetic软件包集合，包括ROS核心组件、常用工具、仿真和感知库等。 5. 初始化ROS环境。运行以下命令： ``` echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 6. （可选）安装ROS工具和其他依赖项。运行以下命令： ``` sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` 这将安装ROS常用工具和其他依赖项，以便您可以更轻松地使用ROS。 现在，您已经成功安装了ROS Noetic。您可以使用ROS命令行工具和其他ROS软件包了。

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