ROS主从网络设置（分布式通信）+ ssh远程登陆与文件传输

主从机配置

确保主从机在同一个局域网中！我的目的是实现移动小车的远程rviz功能，及手动定位恢复——set pose
主机：小车工控机
从机：调试笔记本

1.查看hostname

终端@符号后面那个名字

wjh@wjh_vm1:~$ hostname
wjh_vm1

wjh@wjh_honor:~$ hostname
wjh_honor

2.永久修改主从机hostname（可选：本身名字就不同可以不用修改）

我的电脑习惯性取同一个名字，包括pc名字和主机名字。（@前面的名字和后面的名字）

为了区分主从机，可以修改hostname。

主机名存放在/etc/hostname文件中，修改主机名时，编辑hostname文件，在文件中输入新的主机名并保存该文件即可。重启系统后，终端输入 hostname 确认主机名有没有修改成功。

修改成功后需要在/etc/hosts中修改hostname名字，ros才能启动成功。

127.0.0.1       localhost
127.0.1.1       xxxxx   #修改这里的名字为hostname

3.修改主从机bashrc文件

sudo gedit ~/.bashrc

主机在最后加入

export ROS_MASTER_URI = http://主机的ip：11311
export ROS_HOSTNAME =主机IP #或者主机hostname

从机在最后加入

export ROS_MASTER_URI = http://主机的ip：11311
export ROS_HOSTNAME =从机IP #或者从机hostname

4.修改主从机/etc/hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

主机加入

从机的ip      从机名
192.168.1.31    wjh_honor

从机加入

主机的ip      主机名
192.168.1.13    wjh_vm1

这样保存之后便可以在调试笔记本端远程查看rviz，并进行话题发布！

补充：ssh远程登录与文件传输

ssh远程登陆，终端输入

ssh username@ip_address

username为远程计算机用户名！！！不是hostname名字！！！
ip_address为远程计算机的IP地址。
按提示输入工控机密码。
退出：终端Ctrl+D 或者 终端输入exit

将本地文件或文件夹上传到远程计算机

在工控机端操作为例：

wjh@wjh_vm1:~$ scp /home/wjh/111 wjh@192.168.1.13:/home/wjh/ 

wjh@wjh_vm1:~$ scp -r /home/wjh/112/ wjh@192.168.1.13:/home/wjh/

这里的wjh也是电脑的名字，不是hostname！！！！

获取远程计算机上的文件或文件夹

在工控机端操作为例：

wjh@wjh_vm1:~$ scp wjh@192.168.1.13:/home/wjh/111 /home/wjh/

wjh@wjh_vm1:~$ scp -r wjh@192.168.1.13:/home/wjh/112/ /home/wjh/