追求。

参考书目：《我的机器人 仿生机器人的设计与制作》罗庆生 北京理工大学出版社——舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，相当于廉价版的伺服电机，但仅保留了位置环，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，如机器人等。从舵机中引出3条线，分别是PWM信号线和电源正负线。舵机是一个闭环控制系统。电位器是它的输入传感器，其阻值随舵机转动位置的改变而改变。在控制脉冲持续给定的情况下，通过控制电路读阻值并与控制脉冲比较就能调整电机的速度和方向，使电机向指定角度旋转并固定在该角度。

无刷直流电动机的设计思想仍源自普通有刷直流电动机，但与后者相比，其定、转子位置进行了互换。转子上装有永磁体，产生气隙磁通；定子为电枢，结构与普通交流电动机相同，通常采用三相对称绕组，与有刷直流电动机不同，无刷直流电动机的绕组时断续通电的。原直流电动机的电刷和机械换向器被电子开关线路和转子位置传感器代替。

“回原点”的作用是把轴实际的机械位置和程序中轴的位置坐标统一，而绝对式编码器通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量，在满足一定条件的情况下，允许绝对式编码器重上电后不执行回原点操作。

电子凸轮（ECAM）是利用构造的凸轮曲线来模拟机械凸轮以达到机械凸轮系统相同的凸轮轴于主轴之间相对运动的软件系统，可以完全代替机械凸轮，通常应用于需要实现复杂运动控制系统的实际应用中。电子凸轮相当于无数个各种类型的机械凸轮的集合体，只需进行参数配置，即可适用于各种方案。

PID控制器（比例-积分-微分控制器），由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成，本文主要谈及速度PID控制。在智能车中还有方向PID控制（舵机调整方向），不过考虑到舵机相当于简化版的伺服电机，还是调节速度效果更突出.

记录一下新变频器到手后，需要进行的配置工作，主要是接线与必要参数设置说明。

直线滑台模组的基本分类按工作原理对直线滑台模组进行分类，可分为两大类：丝杆传动和同步带传动。丝杆传动通过联轴器将伺服电机和滚珠丝杆连接在一起，进而将伺服器的旋转运动转化为直线运动。丝杆模组定位精度高，推力大。同步带传动通过同步轮和同步带取代丝杆和螺母，伺服电机带动同步轮转动，使同步带做直线运动。相比于丝杆模组，同步带模组虽然牺牲了定位精度和推力，但实现了高速度。由此可见，丝杆模组代表更高精度，而同步带模组则代表着更快的速度：按实际使用需求对直线滑台模组类别进行分类根据使用环境，按防尘性

本文基于以下伺服平台进行撰写：YAKOTEC ES2/JMC JSDA/DELTA ASBA-B2/KINCO FD3/EURA SD20-D本文撰写理念是，从各品牌伺服手册中归纳基本框架，通过结合这种框架，来帮助用户快速入门任意一款伺服。

本文档作备份用。摘 要： 设计了一种具有多模式的步进电机控制装置，本装置基于STC的一款单片机STC89C52，软件部分由C51编写，包含启停中断程序、转向中断程序、步进电机调速程序以及键盘信号检测与显示程序等设计 ，硬件部分包含单片机最小系统电路、步进电机及其驱动电路、显示与按键处理电路等设计。关键词： 多模式；步进电机；单片机；显示参数1 设计任务与要求（1）可控制步进电机的启动...

无刷直流电动机利用电子开关线路和位置传感器来代替有刷直流电机电刷和换向器，使其同时具有直流电动机和交流电动机的优良特性。无刷直流电机（驱动系统）主要由电动机本体、位置传感器、电子开关线路三部分组成。

变频器（Inverter，原意为逆变器）是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源频率方式（变频）来控制交流电动机的电力控制设备。一般逆变器是把直流电源逆变为一定的固定频率和一定电压的逆变电源；对于逆变为频率可调、电压可调的逆变器则称为变频器。除了调速以外，变频器还有节能的特点，主要表现在风机、水泵的应用上。

伺服系统（servomechanism）指经由闭环控制方式达到对一个机械系统的位置、速度和加速度的控制。一个伺服系统的构成包括被控对象、执行器和控制器。伺服系统既可以是开环控制方式，也可以是闭环控制方式。本文按后者叙述。

步进驱动系统包含步进电动机和步进驱动器。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移以控制转子转动的开环控制电机，它旋转是以固定的角度（步距角）一步一步运行的，故称步进电机。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，因此具有较高的定位精度。步进驱动器（步进驱动电源）向电动机绕组提供脉冲电流，步进电动机的运行性能决定于电动机与步进驱动器的良好配合。

按照设备需求选择，选择好合适的控制模式后，需要对伺服增益参数进行合理的调整。使得伺服驱动器能快速、准确的驱动电机，最大限度发挥机械性能。伺服增益通过多个参数进行调整，它们之间会相互影响。