windows下点云可视化配置（Pcl1.8.1+vs2015+qt5.9.8+vtk8.0.0配置）

准备工作：

（1）安装cmake，参考 Windows下CMake的下载与安装详解

（2）主要参考：Qt5.9 + VS2015 + pcl1.8.1 + vtk8.0配置记录

一、安装pcl1.8.1 

参考：Pcl1.8.1+vs2015配置_pcl1.8.1 vs2015配置

具体属性表配置参考：VS2015配置PCL详细教程，使用配置属性管理器的方法

运行测试代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
using namespace pcl;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud( new PointCloud<PointXYZ>);

	// Fill in the cloud data
	cloud->width = 5;
	cloud->height = 1;
	cloud->is_dense = false;
	cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);

	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
	{
		cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	}
	

	

	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
	{
		cout << "    " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z <<endl;
	}
	system("pause");
	return (0);
}

报错

libboost_system-vc140-mt-gd-1_64.lib(error_code.obj) : error LNK2038: 检测到“_ITERATOR_DEBUG_LEVEL”的不匹配项: 值“2”不匹配值“0”(testpcl.obj 中)

参考LNK1104 无法打开文件“libboost_system-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib”，将代码生成模式改为MTd，解决

二、安装qt5.9

1. 下载

官方安装地址 Index of /archive/qt/5.9/5.9.8

中国科学技术大学镜像：http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/

2. 安装

下载后参考QT在windows平台安装使用MInGW编译 - mingzhang - 博客园 (cnblogs.com)，根据自己的需求进行选择

遇到问题：登录界面没有跳过

解决办法：退出安装，断开网络后继续

3. 安装qt插件

参考 Qt5.9 + VS2015 + pcl1.8.1 + vtk8.0配置记录

三、编译vtk8.0.0

下载地址 Tags · VTK / VTK · GitLab (kitware.com)

编译过程参考 Win10+VS2015环境下安装编译PCL1.8.1和VTK8.0.0（踩坑大全）

1.使用cmake编译vtk

报错“error in configuration process project files may be invalid”，

具体问题

CMake Error: Error: generator platform: x64
Does not match the platform used previously:
Either remove the CMakeCache.txt file and CMakeFiles directory or choose a different binary directory.

CMake Error at CMake/vtkTargetLinkLibrariesWithDynamicLookup.cmake:67 (try_compile):
Failed to configure test project build system.
Call Stack (most recent call first):
CMake/vtkTargetLinkLibrariesWithDynamicLookup.cmake:89 (_vtkCheckUndefinedSymbolsAllowed)
CMake/vtkModuleMacros.cmake:8 (include)
CMakeLists.txt:76 (include)

因为我第一次使用的win32生成，在改为x64之后忘了删除之前build文件夹中的文件

2. 使用VS编译Cmake编译后的VTK

主要过程和参考教程一样，后续参考继续进行

 3. 编译文件测试

 4. 配置属性表

在安装pcl1.8.1时建立了PCL的属性表，所以这里需要先删除其中和vtk相关的内容，然后重新建立一个vtk8.0.0的属性表。

快速将当前目录下所有lib文件的名称保存到一个txt文件中：
打开cmd，cd到存放lib文件的目录中，输入指令：dir *.lib /b >LIBLIST.TXT，此时LIBLIST.TXT会保存所有的lib文件

 PCL的debug属性表

 

 VTK的debug属性表

 

VTK的release属性表

 

 5. 修改环境变量

四、完整测试，参考

 遇到问题

1. 打开ui界面几秒后闪退

解决：VS打开Qt的ui界面几秒后闪退（ui无法打开文件）的解决办法

2. error MSB3491: 未能向文件“x64\Debug\QtpclVisual.tlog\uic.read.1u.tlog”写入命令行。未能找到路径“c:\Users\chen\documents\visual studio 2015\Projects\QtpclVisual\QtpclVisual\x64\Debug\QtpclVisual.tlog\uic.read.1u.tlog”的一部分。

暂时没找到解决办法

未进行完整测试，待续