【FreeRTOS】学习笔记（三）

1. FreeRTOS配置文件

FreeRTOSConfig.h配置文件作用：对FreeRTOS进行功能配置和裁剪，以及API函数使能，文件中的宏大致可分为三类：

1. INCLUDE：配置FreeRTOS中的可选API函数
2. config：完成FreeRTOS的功能配置和裁剪
3. 其他配置项：中断库函数PendSV宏定义、SVC宏定义，与port.c有关

关于文件中各个宏的意义可以在官网中查看。

2. FreeRTOS移植

FreeRTOS就是一个软件库，在你写工程时提供一些好用的接口。FreeRTOS中存在一些配置会与HAL库冲突，如果工程中同时需要这两个库，则FreeRTOS移植过程中需要将这些冲突点解决才能成功编译工程。

2.1 移植过程

1. 添加FreeRTOS源码：在工程中建立FreeRTOS文件夹，将源码中Source文件夹下的文件添加到该文件夹下。

需要注意heap_x.c和port.c文件：

• heap_x.c为FreeRTOS提供的内存管理算法，x表示对应5中算法中的一种。
• port.c文件是FreeRTOS与MCU连接的桥梁，可以进入portable/RVDS文件下看到各种不同的port.c，选择匹配的加入工程即可，可以理解为驱动。

2. 添加FreeRTOSConfig.h：可以从FreeRTOS内的演示工程中获取相关机型的配置文件，不过不一定适用。
3. 修改中断相关文件（冲突点）

在FreeRTOS的移植过程中会用到三个重要的中断，分别是FreeRTOS系统时基定时器的中断（Systick中断）、SVC中断、PendSV中断，这三个中断的中断服务函数在HAL库提供的文件中都有定义，因此需要将HAL库提供的这三个中断服务函数注释掉。

4. 添加应用程序，实现功能

2.2 注意

FreeRTOSConfig.h文件中有如下定义：

#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS

其中__NVIC_PRIO_BITS在HAL库中有相关定义，一般被定义为：

#define __NVIC_PRIO_BITS 4U

这个值是正确的，但是如果将__NVIC_PRIO_BITS 定义成 4U 的话，在编译 FreeRTOS 工
程的时候，Keil 会报错，具体的解决方法就是将 4U 改成 4，代码修改后如下所示：

#define __NVIC_PRIO_BITS 4