VMware虚拟机无法运行Gazebo，Gazebo闪退打不开，报错[Err] [REST.cc:205] Error in REST request的一种解决办法

前言

在VMware上使用ROS Gazebo的时候，碰到了Gazebo打不开或者打开就闪退的情况，也没有任何报错，初始化页面运行一秒之后就会退出的问题。经过在Gazebo论坛上和开发者的询问之后，找到了解决方案。

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开发环境

VMware版本 ：VMware Workstation 16.0 Pro

ubuntu版本：ubuntu-18.04.3-desktop-amd

ROS版本： ROS Melodic

Gazebo版本： Gazebo 9

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我遇到的第一个问题如下：

1. 从图形化窗口无法打开Gazebo，或者刚打开一秒钟就闪退
2. 从命令行输入Gazebo没有任何反应
3. 输入gzclient或者gzserver会报错：显示：
   [Err] [REST.cc:205] Error in REST request
4. 无法通过运行以下命令打开演示教程

 gazebo worlds/pioneer2dx.world

STEP 1

我们可以看到它提示无法找到对应的网页，这是因为gazebo官网的网址发生了更改而我们本机的存储的还是旧网址，因此就无法找到host，解决该问题的方法如下：

Github上面有关于这个问题的完整探讨，传送门在此[^1]：
gazebo issue

STEP 2

如果第一步之后你就可以正常打开Gazebo了，那么可以忽略第二步。
我本人是第一步操作之后，还会碰到一个VMware的报错：
运行gazebo

mroscoe@ubuntu:~$ gazebo

会报错：

VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.

但是却可以正常运行
gazebo的一个小例程：

mroscoe@ubuntu:~$ glxgears 
6223 frames in 5.0 seconds = 1244.564 FPS
4971 frames in 5.0 seconds = 993.205 FPS
6041 frames in 5.0 seconds = 1208.158 FPS
5833 frames in 5.0 seconds = 1166.566 FPS
5299 frames in 5.0 seconds = 1059.721 FPS

这是由于虚拟机在解析图形的时候，可能与gazebo的指令存在一些冲突，可能的解决方案如下：

1. 关闭虚拟机，在上方的“ 编辑虚拟机设置 ”中, 打开 “ 显示器 ” 选项，并且将其中的 “加速3D图形 ” 选项关闭，然后重启虚拟机即可
2. 在同样的显示器选项，增大图形内存到大于2GB

经过上述两种操作之后，重新打开虚拟机，再次输入gazebo即可完成运行，
参考方案链接如下：
VMware issue

参考方案

1. https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/412
2. https://answers.gazebosim.org//question/13214/virtual-machine-not-launching-gazebo/