基于深度图像聚类

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12/15 ~12/25

从一个小程序开始了实习生生活；
要注意路径符号；

  #include <ros/ros.h>
  #include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
  #include<iostream>

  
  using namespace std;
  using namespace cv;
  int main(){
      VideoCapture cap("...avi");  //读入视频
      Mat img;   
      char image[20];  
      int i = 0;   
     while (cap.read(img))    
     {  
         //保存路径
         sprintf(image, "%s%s%d%s", "...", "IMG_HX10_00",i++, ".jpg");   
         imwrite(image, img);  
     }
 }

## 基于深度图像的分割聚类

1. 算法原理
   
   OA、 OB分别为激光雷达的两道光束，O为激光雷达原点，过A、B做一条直线，以较长光束为Y轴；设定一个阈值k,比较β和k的大小，如果β>k,则激光点A、B不属于同一物体；

2. 官方代码复现

下载googletest,然后将CmakeLists.txt改为如下所示

IF(IS_DIRECTORY "/usr/src/googletest/googletest/")
  MESSAGE(STATUS "Found google test sources in /usr/src/googletest/googletest/")
  # ADD_SUBDIRECTORY( /usr/src/googletest/googletest/  gtest)

官方示例结果：

3. 线束不同时，官方代码聚类检测结果一团乱麻；地面分割采用另外一种算法，虽然实时性没有基于图那么快，但经过滤波后也还行；作者在聚类分割中采用4邻阈的 BFS 搜索，速度很快；

分割聚类效果：

4.根据点云索引，可以找到分割的一个个小的聚类，通过三位坐标的计算，画出包围盒，以及给出pose;