ROS/ROS2常用命令 - 自查

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一些概念

节点之间通过发布和订阅话题来通信。

一个工作空间 (起初理解为文件夹就OK) 下有多个功能包，一个功能包有多个节点。

每个节点只负责单一的模块化功能 (如一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等)

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ubuntu20.04，ROS noetic 和 ROS2 foxy 都装的情况下，可以通过注释bashrc文件的末行来选用ros1还是ros2

打开bashrc文件
gedit ~/.bashrc
把ROS1的source给屏蔽掉：
#source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash

另外在source源的时候：
ROS1用 	source ./devel/setup.bash
ROS2用 	source local_setup.bash

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编译

ros2组合拳
mkdir -p imu_ws/src
cd imu_ws/src

ros组合拳
mkdir -p imu_ws/src
cd imu_ws/src
catkin_create_pkg imu_path roscpp rospy tf nav_msgs
cd ..
catkin_make

创建功能包

ros2 pkg create <package-name> --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies <依赖名字> {rclpy,rclcpp}

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
catkin_create_pkg imu_path roscpp rospy tf nav_msgs

构建

colcon build
catkin build 或 catkin_make

单独编译1个包

colcon build --packages-select village_li
ROS没试

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节点

运行节点

ROS2格式
ros2 run <package_name> <executable_name>
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ROS格式
单开一个终端运行 roscore
rosrun <package_name> <executable_name>
rosrun turtlesim turtlesim_node

查看节点

查看节点列表
ros2 node list
rosnode list
查看节点信息
ros2 node info <node_name>
ROS没试

查看话题列表
ros2 topic list
rostopic list
查看服务列表
ros2 service list
rosservice list

节点重映射

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
ROS没试

查看话题发布的数据

ros2 topic pub /sexy_girl_money std_msgs/msg/UInt32 "{data: 10}"
ros2 topic pub /sexy_gril_money std_msgs/msg/UInt32 data:\ 10\ 

运行节点

ROS2运行一个发布节点
source install/setup.bash	//工作空间下先source一下源
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function
ROS2运行一个订阅节点
source install/setup.bash	//工作空间下先source一下源
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

ROS没试

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