在Ubuntu22.04使用VSCODE搭建ROS2开发环境

本人最近刚开始学习ROS2，因此在此记录本人的学习历程。

个人认为只有先理解了ROS2的开发环境和整个项目的布局，才能在之后的学习中更加得心应手。

今天先简述：在Ubuntu22.04系统中使用VSCODE软件来搭建一个ROS2开发项目。

前期准备：

        Ubuntu22.04版本

        ROS2

        VSCODE

具体步骤：

一. 安装VS CODE插件

        我安装的是如下几个插件，可以根据自己的需求添加

二. 创建工作空间

        按住ALT + CTRL + T 打开终端 ，输入以下指令：

mkdir -p test_xjw/src (工作空间自己取名，我取的是test_xjw)
cd test_xjw/src (进入demo_xjw/src文件夹)
code . (在该目录下打开VS CODE)

        操作可参考如下：

        

  三. 创建功能包

        打开终端，在 工作空间/src 目录下 ，输入以下代码：

        ros2 pkg create <你的功能包名字> --build-type <选择cmake/ament_camke/ament_python三者之一作为项目的编译工具> --node-name <节点名称，这一项可以不写，后续手动配置> --dependencies <依赖项名字，例如在ROS1中常用的rclpy rclcpp std_msgs sensor_msgs等>，如：

ros2 pkg create demo --build-type ament_cmake --node-name demo_node --dependencies rclcpp

四. 在<ROS2工程目录下>/src/<节点cpp>.cpp进行节点编程

五. 配置 settings.json文件

  需要自己在项目下面新建 .vscode 文件夹，然后在在该文件夹下新建 settings.json文件 , 添加下列内容：

{
    // Settings.json的配置，主要在于添加/opt/ros/humble文件夹下的ros2的include路径
    
    // pldz@pldz-pc:~/share/ROS2_DEMO/1_Chapter/code/.vscode$ tree .
    // .
    // └── settings.json
    // 0 directories, 1 file

    "files.associations": {
        "cstdio": "cpp"
    },
    "C_Cpp.default.includePath": ["/opt/ros/humble/include/**"]
}

六. 配置ROS2项目的 package.xml 文件和配置 CMakeLists.txt 文件：

  package.xml 文件是ROS2项目的功能包管理文件。 CMakeLists.txt 是ROS2项目的编译配置文件，ROS2项目采用ament_cmake工具。

        这一步，可以先不做改动。

七. 利用 colcon 工具构建项目：

        打开终端，在项目工作空间的目录下，输入colcon build进行构建

        构建完成后，可以看到

八.  执行该项目节点文件：

        首先需要添加项目的install环境，即 source <项目目录>/install/setup.bash，然后可以通过ros2 run <项目名称> <节点名称> 运行节点.

也可以在工作空间目录下打开终端，输入 

source ~/工作空间/install/setup.bash
echo "source ~/工作空间/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

最后，运行。在终端输入 ros2 run 功能包名 节点名