工业机器人的重复定位精度详解【二】

 1. 前言

工业机器人的重复定位精度详解【一】-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_45519621/article/details/142261026?sharetype=blogdetail&sharerId=142261026&sharerefer=PC&sharesource=weixin_45519621&spm=1011.2480.3001.8118        前文主要阐述了重复定位精度的定义和计算。

        不同型号工业机器人的重复定位精度（产品规格）存在差异，同一型号亦然。本文主要对重复定位精度的差异进行分析。

2. 差异来源：关节运动与到位

        如果想要对重复定位精度也就是停止的位置差异进行分析，首先需要了解机器人是如何运动和停止。

2.1. 传动链构成

        工业机器人是一种多关节机器人，关节之间的组合运动共同影响机器人末端位置的变化。如下图所示，每个关节都主要由驱动元件（电机）、传动元件（减速机）、执行元件（杆件、负载）所组成。

2.2. 运动到位停止的过程

        机器人的运动到位停止过程可以分为以下几步：      

• 控制器接收运动到某个位姿的用户指令，并将其转换为各个关节电机的位置指令
• 电机接收来自控制器、驱动器的运动指令进行转动，杆件经由减速机传动而运动
• 电机编码器实时检测转子位置，并反馈给驱动器
• 电机编码器检测到已到达指令位置后，立即停止转动，并保持电机位置不变 

3. 差异要素

3.1 测试工况差异

3.1.1. 测试条件：点位选取

        测量点位：在国家标准《GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法》规定了重复定位精度的测试点位为最大立方体内的角点（P1~P5）。机器人在不同测试点时的重复定位精度值存在差异（机器人姿态差异而导致的机器人刚度差异），因此点位的选取数量、分布会影响最终的测试结果。

        起始点位：国家标准中对于起始点位没有要求。但是如果选取起始点位和测量点位之间的行程过短，机器人未达到匀速，由于低速时摩擦存在Stribeck效应，摩擦力的大小十分不稳定，会引起重复定位精度变差的问题。   

3.1.2. 测试条件：测试温度

        温度对机器人停止位置的影响主要体现在两个方面：杆长的热形变、传动摩擦力。

        机器人的温度会随着持续运动而不断上升，最终趋于稳定。在严格的重复定位精度测试中，会要求机器人在运行一段时间后，达到热稳态再开始重复定位精度测试。如果在未到达热稳态时进行测试，测试过程的运动会使温度上升，而造成杆长和摩擦发生改变，从而引起重复定位精度变差的问题。

3.1.3. 测试过程：测试次数

         国家标准《GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法》中明确规定了重复定位精度测量的循环次数为30。

3.1.4. 测试过程：停顿时间

         国家标准《GB/T 20868-2007 工业机器人 性能试验实施规范》中说明：

在每一位姿点应停顿一段时间，停顿时间应大于测出的位姿稳定时间。此后，将选定的用于仪 器同步的开关量输出信号置1       

          不同型号机器人的位姿稳定时间不同，相同型号机器人的位姿稳定时间由于实际应用中参数设置不同，位姿稳定时间也存在差异。

        此外，在实际的工业机器人的应用过程中，作业点之间的停顿时间往往都小于所需稳定时间，所以实际的重复性会变差。      

3.2 传动链部件差异

3.2.1. 电机编码器精度

        电机编码器精度即编码器位数，位数越高精度更高，就更准确的检测到已经到达指令位置，从而使控制器发生停止指令。该因素影响较小。

3.2.2. 减速机背隙

        减速机选型存在多项关键指标，其中背隙（backlash）会影响传动过程的定位精度。定性关系为，较小的背隙可以减小重复定位精度。

3.2.3. 杆件长度

        在定性关系上，较长的杆件会带来较差的重复定位精度。由于测量点位位于末端，较长的杆件会放大关节处的误差。

3.3 控制参数差异

        目前工业机器人的电机控制参数普遍为三环PID控制。其影响此处后续补充。