【ROS入门学习04|话题模型的编程实现（subscriber)】

这里是学习ROS第一次涉及到代码的部分。主要根据古月居视频教程整理出来的干货。本人是干货爱好者。

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前言

订阅和发布是ROS非常重要的通信机制之一，接下来就一起来学习是如何实现的吧。

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一、话题模型

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二、创建subscriber代码（C++）

1.流程

1.初始化ROS节点
2.订阅需要的话题
3.循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
4.在回调函数中完成消息处理

2.代码解读

//头文件
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，（是储存信息的长指针）会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

//主函数
int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点，节点名称[pose_subscriber]
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个订阅者[pose_sub]，订阅名为[/turtle1/pose]的topic
    //注册回调函数poseCallback
    //消息队列为10，不确定处理能力，可能会掉帧
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数，死循环，不断查看队列里有没有新的消息进来
    ros::spin();

    return 0;
}

3.配置编译规则

放在CMakeLists.txt文件中的build模块中。

将需要编译的代码生成可执行文件

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)

设置代码和ROS的库做链接

target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

4.编译并运行subscriber

编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

运行（不同的新终端）

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_topic velocity_publisher

rosrun learning_topic pose_subscriber

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三.贴一下python的publisher代码

最好放在功能包的scripts的文件夹下

总结

熟悉相关的C++ 和python语法
理解话题模型，多对多，无反馈，通过订阅话题来接收消息