ROS下同步通信topic和异步通信service的异同

异步通信

话题(Topic)–异步通信机制

  • 节点间用来传输数据的重要总线;
  • 使用 发布/订阅 模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的发布者或订阅者可以不唯一;

消息(Message)–话题数据

  • 具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型;
  • 使用与编程语言无关的 .msg 文件定义,编译过程中产生对应的代码文件;

示意图

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同步通信

服务(Service)–同步通信机制

  • 使用 客户端/服务器 (C/S)模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后返回应答数据;
  • 使用与编程语言无关的 .srv 文件定义请求和应答数据结构,编译过程中产生对应的代码文件;

示意图

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话题与服务的区别

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ROS中,可以使用异步通信和多线程来实现并发处理和高效通信异步通信可以让节点在不阻塞主线程的情况下进行通信,而多线程可以让节点同时执行多个任务。 在ROS中,常用的异步通信机制是使用回调函数。当节点接收到消息时,可以通过注册回调函数来处理消息。这样,节点就可以继续执行其他任务,而不需要等待消息的到达。 另外,ROS也提供了多线程支持,可以通过创建多个线程来同时执行多个任务。在ROS中,可以使用`ros::MultiThreadedSpinner`类来实现多线程的节点。 下面是一个使用异步通信和多线程的示例代码: ```cpp #include <ros/ros.h> void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "async_thread_example"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 10, callback); // 创建一个多线程的Spinner ros::MultiThreadedSpinner spinner(2); spinner.spin(); // 启动多线程的Spinner return 0; } ``` 在上面的示例代码中,首先初始化ROS节点并创建一个节点句柄。然后,创建一个订阅者,并注册回调函数。这样,当接收到消息时,回调函数将被调用。 接下来,创建一个`ros::MultiThreadedSpinner`对象,并指定线程数为2。最后,调用`spin()`函数启动多线程的Spinner,使节点开始运行。 这样,节点就可以同时进行异步通信和多线程处理了。注意,在多线程环境下,需要确保对共享资源的访问是线程安全的,以避免竞争条件和数据一致性问题。
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