异步通信
话题(Topic)–异步通信机制
- 节点间用来传输数据的重要总线;
- 使用 发布/订阅 模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的发布者或订阅者可以不唯一;
消息(Message)–话题数据
- 具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型;
- 使用与编程语言无关的 .msg 文件定义,编译过程中产生对应的代码文件;
示意图
同步通信
服务(Service)–同步通信机制
- 使用 客户端/服务器 (C/S)模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后返回应答数据;
- 使用与编程语言无关的 .srv 文件定义请求和应答数据结构,编译过程中产生对应的代码文件;