ROS下同步通信topic和异步通信service的异同

异步通信

话题（Topic）–异步通信机制

• 节点间用来传输数据的重要总线；
• 使用 发布/订阅 模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的发布者或订阅者可以不唯一；

消息（Message）–话题数据

• 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；
• 使用与编程语言无关的 .msg 文件定义，编译过程中产生对应的代码文件；

示意图

同步通信

服务（Service）–同步通信机制

• 使用 客户端/服务器 （C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
• 使用与编程语言无关的 .srv 文件定义请求和应答数据结构，编译过程中产生对应的代码文件；

示意图

话题与服务的区别