ROS下同步通信topic和异步通信service的异同

异步通信

话题(Topic)–异步通信机制

  • 节点间用来传输数据的重要总线;
  • 使用 发布/订阅 模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的发布者或订阅者可以不唯一;

消息(Message)–话题数据

  • 具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型;
  • 使用与编程语言无关的 .msg 文件定义,编译过程中产生对应的代码文件;

示意图

在这里插入图片描述

同步通信

服务(Service)–同步通信机制

  • 使用 客户端/服务器 (C/S)模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后返回应答数据;
  • 使用与编程语言无关的 .srv 文件定义请求和应答数据结构,编译过程中产生对应的代码文件;

示意图

在这里插入图片描述

话题与服务的区别

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