ROS下同步通信topic和异步通信service的异同

最新推荐文章于 2024-01-29 21:28:22 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： linux python
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ROS下同/异步通信方式的异同

异步通信

话题（Topic）–异步通信机制

  • 节点间用来传输数据的重要总线；
  • 使用 发布/订阅 模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的发布者或订阅者可以不唯一；

消息（Message）–话题数据

  • 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；
  • 使用与编程语言无关的 .msg 文件定义，编译过程中产生对应的代码文件；

示意图

在这里插入图片描述

同步通信

服务（Service）–同步通信机制

  • 使用 客户端/服务器 （C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
  • 使用与编程语言无关的 .srv 文件定义请求和应答数据结构，编译过程中产生对应的代码文件；

示意图

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话题与服务的区别

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童童同学
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gongdiwudu的专栏
07-07 4815
未来ROS2将越来越火，而ROS1将要退出历史；小米、华为都普遍用上ROS2了，然而，ROS2资料奇缺，我这里将从国外资料筛选出一些关键的信息，提供给那些能够快马加鞭的骑手们。
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shouwangyunkai666的博客
07-18 6290
Topic 发布一个消息后，就直接去执行后面的程序；而Service 调用一个服务，会一直等待结果。
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weixin_41855010的博客
12-20 2615
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qq_52652363的博客
07-14 1080
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ros 异步通信方式
haima1998的专栏
07-14 1113
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STM32和ROS之间的串口通信是嵌入式系统与机器人操作系统交互的一种常见方式。STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，广泛应用于各种嵌入式系统设计，而ROS（Robot Operating System）则是一个开源操作系统，...
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今天小编就为大家分享一篇基于ROS 服务通信模式详解，具有很好的参考价值，希望对大家有所帮助。一起跟随小编过来看看吧
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01-29 455
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浅析ROS及其通讯机制（Topic/Service/Action）
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概念 与topic通讯机制的区别：
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ROS学习--第6篇：ROS基础---服务（service）编程
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本次我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server")，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。 先在 catkin_ws/src/learning_communication/src功能包下建两个 .cpp 文件，分别命名add_two_ints_server.cpp 、add_two_ints_client.cpp （1）编写Service节点 打...
ROS中关于topic和service的运用场合
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12-12 5119
本文的翻译来自,ROS answers 官方的问答区 2014/7/30 点击打开链接 topics seem like the best way for storing "states" of the robot (stateful). so that we can monitor all states/components of the robots like position
ros 异步通信 多线程
08-11
在ROS中，可以使用异步通信和多线程来实现并发处理和高效通信。异步通信可以让节点在不阻塞主线程的情况下进行通信，而多线程可以让节点同时执行多个任务。 在ROS中，常用的异步通信机制是使用回调函数。当节点接收到消息时，可以通过注册回调函数来处理消息。这样，节点就可以继续执行其他任务，而不需要等待消息的到达。 另外，ROS也提供了多线程支持，可以通过创建多个线程来同时执行多个任务。在ROS中，可以使用`ros::MultiThreadedSpinner`类来实现多线程的节点。 下面是一个使用异步通信和多线程的示例代码： ```cpp #include <ros/ros.h> void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "async_thread_example"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 10, callback); // 创建一个多线程的Spinner ros::MultiThreadedSpinner spinner(2); spinner.spin(); // 启动多线程的Spinner return 0; } ``` 在上面的示例代码中，首先初始化ROS节点并创建一个节点句柄。然后，创建一个订阅者，并注册回调函数。这样，当接收到消息时，回调函数将被调用。 接下来，创建一个`ros::MultiThreadedSpinner`对象，并指定线程数为2。最后，调用`spin()`函数启动多线程的Spinner，使节点开始运行。 这样，节点就可以同时进行异步通信和多线程处理了。注意，在多线程环境下，需要确保对共享资源的访问是线程安全的，以避免竞争条件和数据一致性问题。
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