ROS中的话题通信和服务通信有哪些区别？

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一、两者对比

服务

服务的通讯模型中包含了请求和反馈两个环节。就好像你问我答一样，类似浏览器中的网页服务。服务方式可以在需要请求的时候去发送请求数据，让服务节点进行运算后发回结果。而不需要让两个节点频繁地交互数据，浪费计算资源。服务使用的是.srv文件定义。

话题

话题是一个单向传输的方式，只能以特定频率进行发送，对方是否接收到未知。话题使用的是.msg文件来定义。

二、总结

话题适合传感器、控制指令等周期性、单项传输的数据
服务适合一问一答，同步性要求更高的数据，比如获取机器视觉识别到的目标位置。

内容源自古月居网站，本文仅用于学习总结。