ROS 话题通信&服务通信的区别

话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。话题通信的应用场景也极其广泛，

服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。

参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，

三种通信机制中，参数服务器是一种数据共享机制，可以在不同的节点之间共享数据，话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的，三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。

这其中，话题通信和服务通信有一定的相似性也有本质上的差异，在此将二者做一下简单比较:

二者的实现流程是比较相似的，都是涉及到四个要素:

要素1: 消息的发布方/客户端(Publisher/Client)

要素2: 消息的订阅方/服务端(Subscriber/Server)

要素3: 话题名称(Topic/Service)

要素4: 数据载体(msg/srv)

话题与服务的区别

	话题	服务
同步性	异步	同步
通信模型	发布/订阅	客户端/服务器
底层协议	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
反馈机制	无	有
缓冲区	有	无
实时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多（一个Server）
通信数据	msg	srv
适用场景	数据传输 连续高频的数据发布与接收:雷达、里程计	逻辑处理 偶尔调用或执行某一项特定功能：拍照、语音识别

总之，话题是ROS中基于发布／订阅模型的异步通信模式，这种方式将信息的产生和使用双方解耦，常用于不断更新的、含有较少逻辑处理的数据通信；而服务多用于处理ROS中的同步通信，采用客户端／服务器模型，常用于数据量较小但有强逻辑处理的数据交换。