伺服有转矩模式

以前只知道伺服有转矩模式，但是不知道转矩模式的工作原理，今天特别看了下

其实电机的转矩的产生，主要是由通电导体（即转子）在磁场中产生的电磁力，这个力的大小由磁场强度B，导体在磁场中的垂直长度L，电流i的乘积决定，在磁场强度不变，转子在线圈中的长度不变的情况下，电机的转矩主要受电流的大小

如果电机轴实际负载小于设定转矩，那点击就会加速向设定转矩的方向运行；

如果负载等于设定的转矩值，那电机轴就停止加速保持一定的匀速选择；

如果当负载轴转矩大于设定的转矩值，点击就会减速直至停止，静止状态（堵转），此时如果有外力的反作用力，有动力反拖，那就会导致电机反转飞车，电机就会 报警，如果没有外力反转，那电机就是堵转憋住，

就像开车，如果是陡坡，加油门也爬不上去，但你始终不松开油门，那车是不会溜下来的，最大的输出扭力顶在那，保持平衡，但此时有一个外力向下推车，那即便是加油门车子也会向下溜；

 

其实电机转矩模式，更形象的地方就是电流拧紧工具了，当工具拧螺丝的时候，刚开始拧螺钉的时候，螺钉的负载肯定小于设定转矩，就会加速旋转，当旋到下面螺钉接触到下面的工装后，电机轴就会停止加速保持一定的匀速往下拧，当最后拧紧时，螺钉贴紧工装，那负载的扭力大于设定的转矩，电机就停转了。

 

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