无人机自主导航 （realsense D430 vins 的安装与调试）

realsense SDK的安装

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.mdhttps://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

参考官方文档，sudo apt-get install librealsense2-dkms 在ARM架构下可以忽略。

sdk安装成功后，运行 realsense-viewer，测试相机。

接下来，安装realsense-ros

sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera

若出现已下报错：

realsense t265 add-apt-repository 403 Forbidden

1. sudo gedit /etc/apt/sources.list

将realsense的关联仓库删掉

cd /etc/apt/sources.list.d

sudo rm **realsense**

OpenCV 版本问题

某些ARM载板上，预装了opencv4，可以选择性的重新安装opencv3。查看一下版本号：

pkg-config opencv --modversion

卸载原有的OpenCV。不要着急执行命令，ros用户注意一下autoremove会将ros删除

sudo apt-get purge libopencv*
sudo apt autoremove  //选择性执行
sudo apt-get update

下载opencv源码 官网：Releases - OpenCV

安装依赖

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

编译

cd opencv_x.x.x 
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. 
make -j4
sudo make install

VINS 安装

     https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusionhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion 

Installation — Ceres Solverhttp://ceres-solver.org/installation.html

根据HKUST github的要求，需要预先安装ceres。个人测试只要选择  latest stable release

不要选 github的下载链接，在ARM 和 X86的安装都是没问题的。

因为vins用到了cv_bridge，若出现以下报错需要修改其配置：

 

如果是源码安装opencv，需要修改一下/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cv_bridgeConfig.cmake中include的路径。