步进电机驱动

1、step_motor.h

#ifndef __STEP_MOTOR_H
#define __STEP_MOTOR_H
#include “sys.h”
#include “delay.h”

#define STEP_MOTOR_PORT GPIOB //定义IO接口所在组
#define STEP_MOTOR_A GPIO_Pin_3 //定义IO接口
#define STEP_MOTOR_B GPIO_Pin_4 //定义IO接口
#define STEP_MOTOR_C GPIO_Pin_8 //定义IO接口
#define STEP_MOTOR_D GPIO_Pin_9 //定义IO接口

void STEP_MOTOR_Init(void);//初始化
void STEP_MOTOR_OFF (void);//断电状态
void STEP_MOTOR_4S (u8 speed);//固定位置（制动）
void STEP_MOTOR_4R (u8 speed);//
void STEP_MOTOR_4L (u8 speed);
void STEP_MOTOR_8R (u8 speed);
void STEP_MOTOR_8L (u8 speed);

#endif

2、step_motor.c

#include “step_motor.h”

void STEP_MOTOR_Init(void){ //LED灯的接口初始化与步进电机相同
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //GPIO功能的结构体
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); //APB2外设GPIO时钟使能
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//启动AFIO重映射功能时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D; //选择端口
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //选择IO接口工作方式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置IO接口速度（2/10/50MHz）
GPIO_Init(STEP_MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure);
//必须将禁用JTAG功能才能做GPIO使用
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);// 改变指定管脚的映射,完全禁用JTAG+SW-DP
STEP_MOTOR_OFF(); //初始状态是断电状态
}

void STEP_MOTOR_OFF (void){//电机断电
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//各接口置0
}

void STEP_MOTOR_4S (u8 speed){//电机固定位置
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A| STEP_MOTOR_C); //各接口置0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D); //各接口置1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C); //1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);
delay_ms(speed); //延时
STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}

void STEP_MOTOR_4R (u8 speed){//电机顺时针，4拍，速度快，力小
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A| STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
delay_ms(speed); //延时
STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}

void STEP_MOTOR_4L (u8 speed){//电机逆时针，4拍，速度快，力小
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
delay_ms(speed); //延时
STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}

void STEP_MOTOR_8R (u8 speed){//电机顺时针，8拍，角度小，速度慢，力大
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
delay_ms(speed); //延时
STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}

void STEP_MOTOR_8L (u8 speed){//电机逆时针，8拍，角度小，速度慢，力大
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A);//1
delay_ms(speed); //延时
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
delay_ms(speed); //延时
STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}

步数控制

u8 STEP;

void STEP_MOTOR_8A (u8 a,u16 speed){//电机单步8拍，
switch (a){
case 0:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A);//1
break;
case 1:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
break;
case 2:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B);//1
break;
case 3:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
break;
case 4:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C);//1
break;
case 5:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
break;
case 6:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D);//1
break;
case 7:
GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
break;
default:
break;
}
delay_ms(speed); //延时
STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}

void STEP_MOTOR_NUM (u8 RL,u16 num,u8 speed){//电机按步数/拍数运行
u16 i;
for(i=0;i<num;i++){ //多少步
if(RL1){ //当RL=1右转，RL=0左转
STEP++;//+为正转
if(STEP>7)STEP=0;
}else{
if(STEP0)STEP=8;
STEP–;
}
STEP_MOTOR_8A(STEP,speed);
}
}

void STEP_MOTOR_LOOP (u8 RL,u8 LOOP,u8 speed){//电机按圈数运行
STEP_MOTOR_NUM(RL,LOOP*4076,speed); //4076拍等于一周，测试得出。
}

其他调用函数

void delay_ms(u16 ms){ //mS毫秒级延时程序（参考值即是延时数，最大值65535）
while( ms-- != 0){
delay_us(1000); //调用1000微秒的延时
}
}

void delay_us(u32 uS){ //uS微秒级延时程序（参考值即是延时数，72MHz时最大值233015）
SysTick->LOAD=AHB_INPUT*uS; //重装计数初值（当主频是72MHz，72次为1微秒）
SysTick->VAL=0x00; //清空定时器的计数器
SysTick->CTRL=0x00000005;//时钟源HCLK，打开定时器
while(!(SysTick->CTRL&0x00010000)); //等待计数到0
SysTick->CTRL=0x00000004;//关闭定时器
}

说明

ABCD——A+B-A-B+

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-YHDNvZVA-1663595582350)(C:\Users\24588\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220919200334363.png)]

SysTick->VAL=0x00; //清空定时器的计数器
SysTick->CTRL=0x00000005;//时钟源HCLK，打开定时器
while(!(SysTick->CTRL&0x00010000)); //等待计数到0
SysTick->CTRL=0x00000004;//关闭定时器
}

说明

ABCD——A+B-A-B+