C++碰撞检测库FCL安装（MinGW，CMake）

官方学习文档FCL: Main Page (flexible-collision-library.github.io)

使用FCL需要先安装Eigen和libccd库（https://github.com/danfis/libccd）

（可选）对于八叉树碰撞需要安装https://octomap.github.io/.

1、下载FCL库

可以从FCL的官方网站下载 flexible-collision-library/fcl: Flexible Collision Library (github.com)

2、编译FCL库

在终端中进入FCL源代码目录。您可以使用以下命令进入FCL源代码目录：

cd /path/to/fcl

其中，/path/to/fcl是FCL源代码的路径。

创建一个build目录。

mkdir build
cd build

运行CMake命令以生成Makefile 

cmake -G "MinGW Makefiles" ..

依赖关系：方法1：在系统变量里添加libccd和Eigen库的路径

方法2：在命令后  -I path  包含Eigen和libccd，在CMakeLists.txt文件中添加以下内容：

find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})

这将确保CMake可以找到并包含Eigen头文件 。

管理员权限启动命令行，输入一下命令，安装库

make
make install

完成后，找到就可以使用了

 

 

 常见报错

1.

原因是test文件夹内编译错误，其实错误并不影响库的生成，因为libfcl已经BIuilt完成，可以不用理会。

原因是：主目录下的Cmakelist.txt内有包含test

ctrl+F 搜素test 找到382-384行，给他注释掉，在编译就不报错了

 -- FCL does not use OctoMap ， 对于八叉树碰撞需要安装ttps://octomap.github.io/.

2、需要先安装CCD库

 3、需要安装Eigen矩阵运算库

 

3、编译器设置有误

 要解决这个错误，可以尝试以下方法：

1. 安装Visual Studio，将Visual Studio的安装路径添加到系统的环境变量中。打开Windows的“环境变量”对话框，将Visual Studio的安装路径添加到“Path”环境变量中。例如，如果您使用的是Visual Studio 2019，那么默认情况下它应该安装在C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\文件夹中。

2. 使用CMake的-DCMAKE_GENERATOR选项来指定使用其他编译器或生成器。例如，如果您希望使用MinGW来编译项目，您可以使用以下命令：

   cmake -G "MinGW Makefiles" ..
   

   如果您希望使用Ninja来编译项目，您可以使用以下命令：

   cmake -G "Ninja" ..
   

libccd安装

libccd是一个用于几何碰撞检测的C库。以下是安装libccd的一般步骤：

1. 下载libccd：https://libccd.danfis.cz/https://libccd.danfis.cz/

2. 解压后新建build目录，并进入build

3. 编译

cmake -G "MinGW Makefiles" ..

4.编译和安装：运行以下命令进行编译和安装：

• cmake  install
  

  注意：需要管理员权限

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• Eigen安装雷同CCD

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