【轨迹规划】贝塞尔曲线理解及C++实现n次贝塞尔曲线

一、贝塞尔曲线

贝塞尔曲线（Bezier Curve）是一种基于多项式的曲线表示方法，由法国工程师Pierre Bézier在20世纪50年代提出。它是图形学中广泛应用的一种曲线类型，用于在二维或三维空间中描述平滑曲线和曲面。

原理：基于控制点的概念，通过控制点来定义曲线的形状，控制点的坐标决定了曲线的起始点、终止点以及曲线在这些点和它们之间的形状。

贝塞尔曲线可以由一组控制点和一组权重函数构成，其中每个控制点都有一个对应的权重函数，这个权重函数决定了控制点对曲线的影响程度。

一次直线：

Px=P0​+(P1​-P0)t = (1−t)P0​+tP1

二次抛物线：

Pi​=(1−t)P0​+tP1  ;  ​Pj​=(1−t)P1​+tP2​;         Px​=(1−t)Pi​+tPj​

三次贝塞尔：

 ...更高阶

 n阶贝塞尔公式：

6个控制点，五次贝塞尔曲线

 性质：曲线的端点和曲线相切，曲线不一定通过控制点，但是肯定通过端点。

把控制点作为节点，可以拼接多段曲线，且拼接处是光滑的。

感谢使用贝塞尔曲线绘制多点连接曲线 - 简书提供的gif图片，一图胜千言！

感谢 博主 详解样条曲线（上）天真的和感伤的想象家的博客-CSDN博客细节好文！

下面用C++实现n次贝塞尔曲线，贝塞尔曲线控制点的数量（即vector<point>的size）决定贝塞尔曲线的阶数（n=size-1);

C++实现n次贝塞尔曲线

#include <vector>
#include <cmath>
#include <iostream>
#include <fstream>

using namespace std;
struct Point {
    float x, y, z;
    Point(float x = 0, float y = 0 ,float z=0):x(x),y(y),z(z){}
};
// 计算组合数
int binomial(int n, int i) {
    int res = 1;
    for (int j = 1; j <= i; ++j) {
        res *= (n - j + 1) / (double)j; //(double)十分关键，不然j=i=n时，j为分数=0；
    }
    return res;
}
// 计算n次贝塞尔曲线上的点
Point bezier_curve(const vector<Point>& points, float t) {
    int n = points.size() - 1;
    Point res;
    for (int i = 0; i <= n; ++i) {
        cout << "p:" << points[i].x << "," << points[i].y << endl;
        float b =  binomial(n, i)* pow(t, i) * pow(1 - t, n - i);
        cout << "bino=" << binomial(n, i) << endl;
        res.x = res.x + points[i].x * b;
        res.y = res.y + points[i].y * b;
        res.z = res.z + points[i].z * b;
    }
    return res;
}
int main() {
    cout << "OK!" << endl;      
    ofstream fout("D:/data.txt"); // 打开或创建名为 data.txt 的文件
    if (!fout) { // 检查文件是否打开成功
        cerr << "File open failed!" << endl;
        return 1;
    }
    vector<Point> points = {{10,10,0}, {20, 80,70},{40,120,32}}; // 贝塞尔曲线控制点，给定控制点的数量决定贝塞尔曲线的阶数
    
    cout << "size:" << points.size() << endl;
    const float step = 0.02; // 步长
    for (float t = 0; t <= 1; t += step) {
        Point p = bezier_curve(points, t);
        fout << p.x << ", " << p.y <<", " <<p.z<< endl;
    }
    fout.close(); // 关闭文件
    return 0;
}

把导出的数据文件，使用Matlab画图

% 从文件中导入坐标点,dlmread函数用于从文件中读取数据，','表示分隔符，0表示读取文件的起始行数，0表示读取文件的起始列数。

points = dlmread('D:\data.txt', ',', 0, 0);
scatter3(points(:, 1), points(:, 2), points(:, 3), 'filled');

        二阶贝塞尔 points = {{10,10,0}, {20, 80,70},{40,120,32}}

 三阶贝塞尔 points = {{10,10,0}, {20, 80,70},{40,120,32},{70,0,90}}