Ubuntu 源码安装 fcl 库超详细攻略

前提

博主更新过cmake，是3.22.0版本，用下面这个指令查看

cmake --version

如果太旧了就更新一下，参考下面博文的方法：

Ubuntu18.04在安装ROS的情况下更新cmake_ubuntu 18.04 rosmonconfig.cmake-CSDN博客

sudo apt-get install python-pip
sudo pip install --upgrade cmake==3.22.0
hash -r

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一、安装过程

首先在主目录下创建一个文件夹，用来放fcl和依赖的eigen和libccd

mdkir fcl_ws
cd fcl_ws

1.eigen安装

（1）用下面的指令检查一下是否安装了eigen

pkg-config --modversion eigen3

如果输出有版本号的话代表已经安装了eigen

#注意：装过的可以先装2、3，不行再回来装1

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如果安装过eigen，先把旧的删了，参考下面博文的方法：

ubuntu 卸载安装eigen3_ubuntu卸载eigen-CSDN博客

查看eigen3位置相关文件

sudo apt-get install mlocate
sudo updatedb
locate eigen3

删除eigen3相关文件

sudo rm -rf /usr/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/lib/cmake/eigen3
sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/share/doc/libeigen3-dev 
sudo rm -rf /usr/local/share/pkgconfig/eigen3.pc /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums
sudo rm -rf /usr/local/lib/pkgconfig/eigen3.pc
sudo rm -rf /usr/local/share/eigen3

查询是否已经删除，没有输出即为删除成功

pkg-config --modversion eigen3

（2）删掉之后进入eigen的官网（Eigen），下载3.4.0版本的zip压缩包到fcl_ws里面

（3）解压

（4）然后打开终端，用下面的指令安装eigen

cd ~/fcl_ws/eigen-3.4.0
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include 

（5）eigen安装完成

2.libccd安装

（1）在终端中运行下面的指令下载libccd

cd ~/fcl_ws/
git clone https://github.com/danfis/libccd.git

（2）然后打开libccd文件夹里面的CMakeLists.txt文件，在第二行加下面这句话

set(CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE ON)

（3）文件示例如下，参考的是下面博文的方法：

编译FCL时报错：/usr/local/lib/libccd.a: 无法添加符号: 错误的值_fcl编译不过_Toky丶的博客-CSDN博客

（4）保存之后，在终端输入下面的指令安装libccd

cd ~/fcl_ws/libccd
mkdir build && cd build
cmake -G "Unix Makefiles" -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
make
sudo make install

（5）libccd安装完成

3.fcl安装

（1）在终端运行下面的指令下载fcl

cd ~/fcl_ws/
git clone https://github.com/flexible-collision-library/fcl.git

（2）git clone默认下载最新版本的fcl，需要旧版的可以参考这个博客：

FCL碰撞检测开源库的安装和链接-CSDN博客

（3）然后运行下面的指令编译fcl

cd ~/fcl_ws/fcl
mkdir build
cd build
cmake ..
make

（4）编译可能有点慢，耐心等待即可

（5）fcl编译成功！！！

（6）然后安装fcl，运行下面的指令即可

sudo make install

（7）fcl安装完成！！！