Ubuntu18.04 安装ROS系统melodic记录
工作室所用的Ubuntu版本为18.04,对应的ros系统版本为melodic;
假如你的ubuntu版本是20.04,请自行安装ros noetic版本。
1.换源,指定清华镜像源,提升网速
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
出现如下结果就算成功,出错大概率是网络问题;
可以ping 8.8.8.8
测试网络是否联通。
sudo apt update
3.安装ros依赖包
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
4.初始化rosdep
由于被墙,需要修改文件配置
配置修改如下
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修改文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init __.py
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
第68行,在 https://raw.githubusercontent/…/… 前面加入
https://mirror.ghproxy.com/
,如下图所示
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修改文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
在第69行,网站前面添加
https://mirror.ghproxy.com/
https://mirror.ghproxy.com/https://raw.githubusercontent/../..
第294行,
try:
下行加入代码url = "https://mirror.ghproxy.com/" + url
如下面所示try: url = "https://mirror.ghproxy.com/" + url
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修改文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
在第39行,网站前面添加
https://mirror.ghproxy.com/
https://mirror.ghproxy.com/https://raw.githubusercontent/../..
-
修改文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
第68行、第119行网站前面添加
https://mirror.ghproxy.com/
https://mirror.ghproxy.com/https://raw.githubusercontent/../..
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修改文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
在35行,网站前面自行添加
https://mirror.ghproxy.com/
https://mirror.ghproxy.com/https://raw.githubusercontent/../..
在204行添加
gbpdistro_url = "https://mirror.ghproxy.com/" + gbpdistro_url
也就是f.close()
下行f.close() gbpdistro_url = "https://mirror.ghproxy.com/" + gbpdistro_url
修改完毕后,初始化rosdep
sudo rosdep init
出现下面这个表示成功
5.执行rosdep update
raw.githubusercontent.com
大概率被墙,进入ipaddress.com查找raw.githubusercontent.com
先修改hosts文件
根据网站上搜索的ip地址,修改hosts文件
sudo vim /etc/hosts
把这四个添加进去
185.199.108.133 raw.Githubusercontent.com
185.199.109.133 raw.Githubusercontent.com
185.199.110.133 raw.Githubusercontent.com
185.199.111.133 raw.Githubusercontent.com
之后执行rosdep update
rosdep update
按上述操作,肯定没问题,如有异议欢迎咨询。
本人给工作室15台机都安装成功。
以上就是Ubuntu18.04 安装ROS系统melodic的记录过程,仅供参考。