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RSS订阅原创 RuntimeError:An attempt has been made to start a new process before the current pr
Pytorch加载数据时的错误：RuntimeError:An attempt has been made to start a new process before the current prThis probably means that you are not using fork to start yourchild processes and you have forgotten to use the proper idiomin the main module: if
2020-09-28 19:23:05
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原创 什么是Pytorch
转载于Pytorch官网Tutorial。在此翻译并学习链接: https://pytorch.org/tutorials/beginner/blitz/tensor_tutorial.html#sphx-glr-beginner-blitz-tensor-tutorial-py.什么是PytorchPytorch是基于Python的科学相关计算模块，有以下两个特点：①代替Numpy模块，可以使用GPU。②拥有高灵活性和效率的深度学习平台Tensor概念Tensor类似于Numpy的数组，T
2020-09-28 10:29:57
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原创 LeetCode—455 分发饼干 Cpp&Python
LeetCode—455 分发饼干 Cpp&Python一、方法与思路C++代码Python代码假设你是一位很棒的家长，想要给你的孩子们一些小饼干。但是，每个孩子最多只能给一块饼干。对每个孩子 i ，都有一个胃口值 gi ，这是能让孩子们满足胃口的饼干的最小尺寸；并且每块饼干 j ，都有一个尺寸 sj 。如果 sj >= gi ，我们可以将这个饼干 j 分配给孩子 i ，这个孩子会得到满足。你的目标是尽可能满足越多数量的孩子，并输出这个最大数值。输入: [1,2,3], [1,1]输出
2020-09-26 21:06:41
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原创 ROS:解决rqt工具与Anaconda冲突报错
问题描述输入rosrun rqt_graph rqt_graph出现报错解决：pip install catkin_pkgpip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstoolspip install pydot
2020-09-26 10:33:23
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原创 ROS工作空间与功能包
工作空间工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹，其目录下有：①src：代码空间（Source Space）②build：编译空间（Build Space）③devel：开发空间（Development Space）④install：安装空间（Install Space）相关操作代码如下：①创建工作空间$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace②编译工作空间$ c
2020-09-25 14:59:52
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原创 LeetCode—70 爬楼梯 Cpp&Python
LeetCode—70 爬楼梯 Cpp&Python一、方法与思路C++代码python代码假设你正在爬楼梯。需要 n 阶你才能到达楼顶。每次你可以爬 1 或 2 个台阶。你有多少种不同的方法可以爬到楼顶呢？一、方法与思路假设爬到x级台阶的方法数为f（x），而达到x这一级时前一步可能是跨了1级或2级。由此可得状态方程f（x）= f（x-1) + f (x-2)初始化1级时有1种，2级时有两种，即：dp[1] = 1; dp[2] = 2;C++代码#include <st
2020-09-23 16:08:10
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原创 ROS基础概念
一、节点与节点管理器节点（Node）——执行单元①执行具体任务的进程、可独立运行的可执行文件。②不同节点可使用不同编程语言，可分布式运行在不同主机。③节点在系统中的名称必须唯一。节点管理器（Ros Master）——控制中心①为节点提供命名和注册。②跟踪和记录Topic/service通信，辅助节点相互查找、建立连接。③提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。大致关系示意如下图：二、话题通信话题（Topic）——异步通信机制①节点间用来传输数据的重要总线；②使用发
2020-09-23 12:37:02
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原创 C++ STL——vector使用
一、Vector容器简介vector是将元素置于一个动态数组中加以管理的容器，vector可以随机存取元素。vector在尾部添加或移除元素非常快速，但是在头部和中部进行操作时会比较费时。需要头文件。二、vector对象的默认构造#include<vector>vector<T>name; //默认构造形式 //↑ ↑// 类型 变量名称//例：vector<int> name1;//存放int的vector容器vector<float>
2020-09-22 13:40:55
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原创 LeetCode—232 用栈实现队列 Cpp&Python
LeetCode—225 用队列实现栈 Cpp&Python一、方法与思路二、C++代码三、Python代码一、方法与思路使用栈实现队列的下列操作：push(x) – 将一个元素放入队列的尾部。pop() – 从队列首部移除元素。peek() – 返回队列首部的元素。empty() – 返回队列是否为空。大体思路与Leetcode225题大致一样，根据栈和队列的性质进行设计链接: https://blog.csdn.net/weixin_45680994/article/deta
2020-09-21 18:23:48
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原创 LeetCode—225 用队列实现栈 Cpp&Python
LeetCode—225 用队列实现栈 Cpp&Python一、方法与思路二、C++代码三、python代码使用队列实现栈的下列操作：push(x) – 元素 x 入栈pop() – 移除栈顶元素top() – 获取栈顶元素empty() – 返回栈是否为空一、方法与思路根据栈（stack）先进后出（First in Last out）和队列（queue）先进先出的特点（First in First out）的特点进行设计。top() – 获取栈顶元素 即 取队列首的头部pop
2020-09-21 18:09:40
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原创 LeetCode—21 合并有序链表 Cpp&Python
LeetCode—21 合并有序链表 Cpp&Python一、方法与思路二、C++代码三、Python代码将两个升序链表合并为一个新的 升序 链表并返回。新链表是通过拼接给定的两个链表的所有节点组成的。过程如下：输入：1->2->4, 1->3->4输出：1->1->2->3->4->4一、方法与思路递归法：终止条件，两个链表都为空时，表示合并完成判断 l1 和 l2 头结点哪个更小，然后较小结点的 next 指针指向其余结点
2020-09-19 18:32:10
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原创 相机标定相关 Camera Calibration
为什么要标定在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。需要通过标定来求出相机内参、相机外参及畸变参数。通常认为，相机的内参是出厂之后固定的，不会在使用的过程中发生变化，但有时需要自己标定来确定内参。相机的位姿旋转矩阵R和平移向量t称为相机的外参数。相比于不变的内参，外参会随着相机的运动发生改变，是待估计的目标。什么叫相机标定？在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个
2020-09-19 15:35:33
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原创 LeetCode—160 相交链表 Cpp&Python
LeetCode—160 相交链表 Cpp&Python一、方法与思路二、C++代码三、Python代码编写一个程序，找到两个单链表相交的起始节点。一、方法与思路双指针法：创建两个指针cur1和cur2分别为headA和headB的头节点，然后让他们进行遍历，当cur1遍历完成后则重定位于headB的头节点,当cur2遍历完成后则重定位于headA的头节点。若在某一时刻相交则为相交节点二、C++代码class Solution {public: ListNode *ge
2020-09-18 19:04:09
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原创 LeetCode—141 环形链表 Cpp&Python
LeetCode—141 环形链表 Cpp&Python一、方法与思路二、C++代码三、Python代码给定一个链表，判断链表中是否有环。如果链表中存在环，则返回 true 。 否则，返回 false 。一、方法与思路快慢指针法:建两个指针，在遍历时一个一次走一步，另一个一次走两步，若该链表有环，则快慢指针相遇返回True，否则返回False。二、C++代码class Solution {public:bool hasCycle(ListNode* head) { //两个运动
2020-09-18 18:36:13
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原创 LeetCode—86 分隔链表 Cpp&Python
LeetCode—86 分隔链表 Cpp&Python一、方法与思路二、C++代码三、python代码题目要求：给定一个链表和一个特定值 x，对链表进行分隔，使得所有小于 x 的节点都在大于或等于 x 的节点之前。过程如下：输入: head = 1->4->3->2->5->2, x = 3输出: 1->2->2->4->3->5一、方法与思路通过创建两个虚拟的头节点less_head和more_head,同时创建两个节点
2020-09-18 16:36:34
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转载 机器人学四元数
转载：链接: https://blog.csdn.net/weixin_38294178/article/details/87872893.待完善
2020-09-15 16:24:09
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原创 机器人正解和逆解
正解FK给定机器人各关节的角度，计算出机器人末端的空间位置逆解IK已知机器人末端的位置和姿态，计算机器人各关节的角度值挖个坑待完善
2020-09-15 15:45:41
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原创 机械臂DH参数总结
DH参数DH参数（Denavit–Hartenberg parameters）是一个用四个参数表达两对关节连杆之间位置角度关系的机械臂数学模型和坐标系确定系统。DH选的四个参数都的含义如下：link length（连杆长度）：两个关节的轴（旋转关节的旋转轴，平移关节的平移轴）之间的公共法线长度link twist（连杆扭转）：一个关节的轴相对于另一个关节的轴绕它们的公共法线旋转的角度link offset（连杆偏移）：一个关节与下一个关节的公共法线和它与上一个关节的公共法线沿这个关节轴的距离j
2020-09-15 15:22:42
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转载 深度学习笔记 Part3（转载）
转载深度学习笔记来源｜Sophia@知乎，https://zhuanlan.zhihu.com/p/152362317本文仅用于学术分享，如有侵权，联系后台作删文处理卷积神经网络–CNN篇13. 卷积神经网络基础计算机视觉任务涉及的数据体量是特别大的，一张图像就有上千个数据点，更别提高分辨率图像和视频了。这时用全连接网络的话，参数数量太大，因而改用卷积神经网络（CNN），参数数量可以极大地减小。CNN 的工作原理就像用检测特定特征的过滤器扫描整张图像，进行特征提取，并逐层组合成越来越复杂的特征。
2020-09-14 18:32:01
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原创 Ros Melodic在Ubuntu的安装配置
官方安装入口适用于Ubuntu18.04链接: http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu.
2020-09-14 08:55:31
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原创 机器视觉中坐标系转换
机器视觉、立体视觉等等方向常常涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。整体预览如下1、世界坐标系和相机坐标系世界坐标系，也称为测量坐标系，它是一个三维直角坐标系(Xw,Yw,Zw)。在世界坐标系中可以描述相机和待测物体的空间位置。世界坐标系的位置根据实际情况自行确定。相机坐标系也是一个三维直角坐标系(xc,yc,zc)。相机坐标系的原点是镜头的光心，x、y轴分别与相面的两边平行，z轴为镜头的光轴，与像平面垂直。世界坐标系到相机坐标系的变换是刚体变换，也就是只改变物体的
2020-09-13 15:27:04
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转载 深度学习笔记Part 2（转载）
转载深度学习笔记来源｜Sophia@知乎，https://zhuanlan.zhihu.com/p/152362317本文仅用于学术分享，如有侵权，联系后台作删文处理8. 超参数以下是介绍超参数的信息图，它在神经网络中占据了重要的作用，因为它们可以直接提升模型的性能。众所周知学习率、神经网络隐藏单元数、批量大小、层级数和正则化系数等超参数可以直接影响模型的性能，而怎么调就显得非常重要。目前最常见的还是手动调参，开发者会根据自身建模经验选择「合理」的超参数，然后再根据模型性能做一些小的调整。而自动
2020-09-13 12:37:43
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转载 深度学习笔记Part 1（转载）
转载深度学习笔记来源｜Sophia@知乎，https://zhuanlan.zhihu.com/p/152362317本文仅用于学术分享，如有侵权，联系后台作删文处理1、深度学习基本概念监督学习： 所有输入数据都有确定的对应输出数据，在各种网络架构中，输入数据和输出数据的节点层都位于网络的两端，训练过程就是不断地调整它们之间的网络连接权重。左上： 列出了各种不同网络架构的监督学习，比如标准的神经网络（NN）可用于训练房子特征和房价之间的函数，卷积神经网络（CNN）可用于训练图像和类别之间的函数，
2020-09-12 19:56:36
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原创 Pytorch基础——数据类型
基本数据类型Pytorch提供了两种类型的数据抽象，成为张量和变量。张量类似于numpu中的数组，也可在GPU上使用，并能够改善性能。在PyTorch中，数据抽象提供了GPU和CPU的简易切换。1.标量（0维张量）包含一个元素的张量称为标量。定义方式如下：a = torch.tensor(2.3)类型进行检查a.size() #对类型进行检查Output：torch.Size([])a.shape #Type checkOutput：torch.Size([])2.向量（1维张量）
2020-09-12 15:20:07
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原创 OpenCV相关积累——获取图片点的RGB、HSV
运行程序后，获得鼠标点击处的RGB、HSV信息数据前一阵做过相关的项目，可方便的获取图像信息，用起来方便#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace cv;using namespace std;#define WINDOW_NAME "【效果图窗口HSV】" //为窗口标题定义的宏 class GetHSV{private: Mat inputImage; Mat
2020-09-11 16:56:24
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原创 OpenCV学习积累——打开图片、视频、摄像头
一、打开显示图片#include<opencv2/opencv.hpp>#include<iostream>using namespace std;using namespace cv;int main(int argc, char** argv){ Mat src = imread("C:/Users/91955/Desktop/Examples/Cat.jpg"); //注意间隔处使用“/”或“\\” if (src.empty()) { printf(
2020-09-11 16:42:49
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原创 计算机视觉会议CVPR/ECCV/ICCV论文查找
计算机视觉会议CVPR/ECCV/ICCV论文查找一、往年CVPR论文2020链接: https://openaccess.thecvf.com/CVPR2020.2019链接: https://openaccess.thecvf.com/CVPR2019.2018链接: https://openaccess.thecvf.com/CVPR2018.ICCV跟ECCV是每两年一届，分别是奇数年跟偶数年二、往年ICCV论文 （奇数年）链接: lhttp://openaccess.thecv
2020-09-11 12:53:34
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原创 LeetCode—206 反转链表 Cpp&Python
LeetCode—206 反转链表 Cpp&Python一、方法与思路二、C++代码三、Python代码题目要求：传入链表头指针，进行链表反转过程如下：输入: 1->2->3->4->5->NULL输出: 5->4->3->2->1->NULL一、方法与思路方法一：迭代法在对链表进行遍历的过程中，使得当前节点指向前一节点。此外，还需要另一个指针来存储下一个节点，最终返回新的头节点。过程如下在进行遍历时，完成三个步骤
2020-09-11 11:41:32
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