ROS基础概念

一、节点与节点管理器

节点（Node）——执行单元

①执行具体任务的进程、可独立运行的可执行文件。
②不同节点可使用不同编程语言，可分布式运行在不同主机。
③节点在系统中的名称必须唯一。

节点管理器（Ros Master）——控制中心

①为节点提供命名和注册。
②跟踪和记录Topic/service通信，辅助节点相互查找、建立连接。
③提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。
大致关系示意如下图：

二、话题通信

话题（Topic）——异步通信机制
①节点间用来传输数据的重要总线；
②使用发布、订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

消息（Message)——话题数据
①具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型。
②使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件
大致模型如下：

三、服务通信

服务（service）——同步通信机制
①使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据
②使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。
大致模型如下：

四、话题与服务对比