启动器概述

启动器有五个主要组件-如果您是新用户，则只需要担心“基本启动器”部分，但是如果您想更深入地了解启动器为您提供的功能，请访问此页面阅读。

第1节：基本启动器

 

使用ROS / Gazebo启动文件的默认方法是使用.launch文件。这些文件已经为您创建，因此您所需要做的就是从下拉菜单中选择一个文件，然后单击“启动”按钮。这是启动程序所需的全部，如果您的主要目标只是运行快速测试，那么这是您的选择。

第2节：映像启动器

 

我们可以使用ROS / Gazebo的第二种文件格式-启动器接受png文件，也称为“跟踪图像”。在基础级别上，已经有各种预制的轨迹图像，因此您不必担心会提供它们。如果您不制作自己的图像，则仍然有理由在基本启动器上使用此启动器-噪波滑块。大多数默认图像都将兼容噪声，而噪声是向环境中添加其他东西的一种方式，可能会使传感器感到困惑。默认情况下，不添加噪音，但是通过向右移动滑块，您可以添加越来越多的噪音。如果您想创建自己的轨道，则创建图像是更容易的方法之一-有关此的更多信息，请查看“图像到轨道转换”维基页面。

如果选择了Full Stack，则启动.png时还将自动将其转换为.csv。无论是否选择了Full Stack，它都会始终将其转换为.launch，这是启动轨道所必需的。

第3节：启动器参数

 

这些参数会同时影响Basic和Image启动器。单选按钮会影响我们如何控制汽车（通过提供速度或通过提供扭矩），而LIDAR复选框将启动可视化工具，以帮助您了解LIDAR传感器如何对其环境做出反应。感知复选框将启动感知堆栈，否则等效于使用启动launch_group:=no_perception。

第4节：生成参数

 

在本部分中，您可以随机生成一个赛道。有关所有参数的详细信息，请参见“随机轨道生成”页面。对于大多数用途，“小直尺”应该是一个很好的预设，以使其保持打开状态。当您单击生成按钮时，它将开始生成轨道-根据您的计算机和您的参数，这可能需要很长时间-完成后，它将向您显示所生成轨道的弹出窗口。所有轨道都存储在rand.png中，因此生成后，您可以使用Image Launcher启动轨道。

Lax Generation可以使生成器不会太努力地遵循规则。

如果选择了Full Stack，则生成器将自动以.launch，.csv和.png格式生成它（未选择时，仅生成为.png格式）

TRACK_WIDTH参数控制圆锥体与轨道中心的距离。

以下内置预设是：

• 小直线：小而变化多端的，快速生成的曲目。
• 计算机友好：生成速度快，差异不大。
• 竞赛规则：最慢的一代，变化多端，会像在比赛中一样生成曲目。
• 贝塞尔曲线：生成速度最快，体积较小，变化极大，使用贝塞尔曲线不同于其他曲线，通常包含急转弯。

第5节：转换工具

 

如果要在所有可能的轨道格式之间进行转换：.launch，.png和.csv，则此部分适合您。从.png转换为.launch时，“图像启动器”部分中的噪波滑块将影响结果。某些转换，例如从.launch到.png，在转换过程中会转换为中间形式（.csv）。该中间形式也将保存在正确的区域中，尽管它将覆盖具有相同名称的任何文件-选中后缀选项可通过向所有生成的文件添加后缀（_CT）来防止这种情况。如果要将文件转换为所有格式，请在“收件人：”下拉菜单中选择“全部”选项。

在最底部，有一个工具可以复制转换工具当前选择的任何文件。如果未选择“完全堆栈”，它将仅将文件复制到文本输入框中指定的新名称（文本输入框中不需要文件扩展名）。如果选择了Full Stack，它将进行复制，然后立即进行转换，以使复制的文件以.launch，.csv和.png格式存在。