nmea_navsat_driver节点在ROS中发布的主要话题（topics）

nmea_navsat_driver节点在ROS中会发布以下几个主要话题（topics），每个话题对应不同类型的数据。以下是常见的输出话题及其描述：

主要输出话题

1. /fix

   • 类型：sensor_msgs/NavSatFix
   • 描述：发布解析后的GPS位置信息，包括经纬度、海拔和状态信息。这个话题是最常用的，用于获取具体的GPS位置。

2. /nmea_sentence

   • 类型：nmea_msgs/Sentence
   • 描述：发布原始的NMEA句子数据。这对于调试和记录原始数据很有用。

3. /time_reference

   • 类型：sensor_msgs/TimeReference
   • 描述：发布GPS时间信息，提供时间同步数据。这对于需要精确时间同步的应用非常有用。

详细说明

/fix 话题

这个话题发布解析后的位置信息，数据格式如下：

header: 
  seq: 123
  stamp: 
    secs: 1617175519
    nsecs: 123456789
  frame_id: "gps"
status: 
  status: 0  # 0 表示没有定位，1 表示单点定位，2 表示差分定位
  service: 1 # 服务类型，通常为1，表示GPS
latitude: 48.1173  # 纬度
longitude: 11.5167  # 经度
altitude: 545.4  # 海拔
position_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]  # 位置协方差
position_covariance_type: 0  # 协方差类型

/nmea_sentence 话题

这个话题发布原始的NMEA句子数据，数据格式如下：

header: 
  seq: 123
  stamp: 
    secs: 1617175519
    nsecs: 123456789
  frame_id: ""
sentence: "$GPRMC,123519,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4,084.4,230394,003.1,W*6A"

/time_reference 话题

这个话题发布GPS时间信息，数据格式如下：

header: 
  seq: 123
  stamp: 
    secs: 1617175519
    nsecs: 123456789
  frame_id: ""
time_ref: 
  secs: 1617175519
  nsecs: 123456789
source: "gps"

检查输出话题

你可以使用以下命令来查看这些话题的具体内容：

• 查看发布的所有话题：

  rostopic list
  

• 查看/fix话题的数据：

  rostopic echo /fix
  

• 查看/nmea_sentence话题的数据：

  rostopic echo /nmea_sentence
  

• 查看/time_reference话题的数据：

  rostopic echo /time_reference
  

通过这些命令，你可以验证nmea_navsat_driver节点是否正确发布了GPS数据，并检查这些数据是否符合预期。