本文介绍了ROS系统中GPS驱动的获取与使用，重点关注nmea_navsat_driver包，它是一个Python实现的GPS数据解析驱动。内容包括GPS接口类型、ROS驱动获取、nmea_navsat_driver的四个节点详细解析，以及实际应用中的注意事项。该驱动适用于遵循NMEA0184协议的GPS设备，但不同设备可能需要配置调整。
一. GPS接口类型
GPS接口大体可以分为两类，一是单独的GPS接收器，通常为USB接口；二是与其他传感器集成，例如激光雷达或者imu，大多是USB或者网络接口，本文主要介绍USB接口实例。
二. 概念
这里有三个概念，需要明确下：驱动，SDK和ROS驱动。以USB GPS为例，GPS驱动是作为操作系统层面的驱动程序，一般需要事先安装，安装成功后，接入GPS设备时，会出现相应的设备文件，
通常为/dev/ttyUSBx，x是一个数字，代表设备号，与主机接入的设备个数和顺序有关。在驱动安装完成之后，我们就获得了设备文件。GPS SDK是一套应用层程序，可以从设备文件中获取设备数据，驱动和SDK一般都由厂家提供。
ROS驱动通常是基于SDK进行ROS封装而成，目前有不少传感器厂商和ROS社区提供了常用传感器的ROS驱动。
三.GPS ROS驱动获取
当我们拿到一个GPS之后，可以首先查下这款GPS有没有ROS驱动，可以咨询厂商或者到ros wiki查询，链接：
Sensors - ROS Wikiwiki.ros.org如果没有现成的ROS驱动，可以基于厂商提供的SDK自己封装，可以参考同类型ros驱动设计。
四. nmea_navsat_driver
nmea_navsat_driver是一套用于获取并解析GPS数据的ROS驱动包，使用Python语言实现。GPS设备使用此包的条件是：遵守或者兼容NMEA0184协议。nmea_navsat_driver提供四个节点：nmea_topic_driver，
nmea_serial_driver，nmea_topic_serial_reader和nmea_socket_driver。
1. 文件结构
执行以下指令：
roscd nmea_navsat_driver
sudo apt install tree
tree -L 4执行效果如图：
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